发那科机器人CRX-5iA伺服电机故障有哪些？怎么维修？

发那科机器人CRX-5iA伺服电机故障有哪些？怎么维修？
发那科机器人CRX-5iA伺服电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，主要作用是产生驱动转矩，为发那科机械手提供动力。发那科机器人CRX-5iA伺服电机，在电路图中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。 
发那科机器人CRX-5iA伺服电机常见故障：伺服电机不转动、编码器磨损、伺服电机发热发烫、噪音大，刹车失灵、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、位置不准、三相电流不平衡……
发那科机器人CRX-5iA伺服电机故障和维修方法
一、发那科机器人CRX-5iA伺服电机不能启动的原因和维修方法 
造成伺服电机不能启动的原因：电源线断开、电流过大致使熔断器熔断、伺服电机保护装置发出报警、伺服驱动器出现损坏、过载、错误连接以及设置错误。 
伺服电机不能启动维修方法：检测电源接线，确定修复或更换；更换熔断器；检测伺服电机保护装置设置是否正确；纠正伺服驱动器与伺服电机的连接。
二、发那科机器人CRX-5iA伺服电机抖动的原因和维修方法
伺服电机抖动的原因：通常发生在低速运行的时候，此时系统的阻力系数是变来变去的，阻力与驱动就不匹配了，而低速的时候，电机的力矩特性也不稳定，这就导致伺服电机抖动。
伺服电机抖动的维修方法：调整控制参数、伺服参数PID和振动抑制、机械刚度。
三、发那科库卡机器人CRX-5iA伺服电机噪音大且耗电量大的原因和维修方法
伺服电机噪音大且耗电量大的原因：伺服驱动器卡死或设置错误、伺服电机编码器导线出现故障或、伺服电机制动器没有打开。
伺服电机噪音大且耗电量大的维修方法：检查驱动装置是否存在卡死状态、更正伺服驱动器参数、伺服电机制动器是否发生故障、更正检查伺服电机编码线的连接。
四、发那科库卡机器人CRX-5iA伺服电机轴承过热的原因和维修方法
伺服电机轴承过热的原因：
1、轴承内外圈配合太紧；
2、电机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧；
3、零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好；
4、轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物。
伺服电机轴承过热的维修方法：
1、重新装配，或更换新轴承；
2、重新校正，调整皮带张力。
3、对轴承进行清洁保养并更换润滑油；
上海仰光电子科技有限公司机器人控制器维修，显示故障：无法启动、无法连接、通讯不上、无法校正、开不了机、开机报错..
报警号故障原因主要为：①焊枪与工件撞击。②加减速过猛。③伺服电动机、伺服放大器故障。④伺服电动机抱闸故障。⑤伺服电动机电源电压、电源线故障。⑥减速机故障。