库卡机器人KR 700 PA维修-库卡码垛机器人常见故障排查

库卡机器人维修-库卡KR 700 PA码垛机器人常见故障排查
一、库卡KR 700 PA码垛机器人的常见的故障
1、超程故障
超程故障一般发生在试教期间。机器人运动时，其6个轴关节电机的重量不变，负载重心的力臂在不断变化，故伺服电机的转矩为动态转矩。
2、码垛机器人过载故障
1.电磁制动故障
伺服电机制动闸未打开，造成电机堵转，要求定期检查、更换接触器触头。
2.六轴末端工具或物体与外部物体碰撞
当出现码垛箱体变形、定位机构松动、胶块试教点错位及码垛机触摸屏参数设定错误等情况时，机器人手爪发生碰撞。此时机器人停止预定路线的运行，按防碰撞模型向相反方向运行一定距离，以释放机械臂残余应力。防碰撞动作监控的灵敏度可在10-300之间调整，数值越大灵敏度越差。
3.润滑油粘度大造成动作监控触发
由于环境温度低造成减速机润滑油粘度大、 启动性变差，导致电机负载过高。机器人减速机润滑油温度要求在5℃-40℃之间。
3、动作监控触发故障
码垛机器人在运行过程中，一轴和六轴伺服电机始终处于垂直安装方式，电机的制动闸片处于水平方向，动、静摩擦片产生的粉末不能排出，长期积聚并粘附在摩擦片上，在电机运行时摩擦阻力增大，从而产生动作监控触发。这种情况下的应急处理方法是在设计允许范围内适当增大电机最大扭矩。
4、串口测量板SMB数据丢失
如果系统停电时间较长，电池电量耗完后存储器数据，需对6个轴的机械零位重新进行粗校准。要求系统不要长时间停电。
5、系统故障
系统故障主要有以下4种情况：
1.系统断电后，内存数据向闪存转移数据时产生非法命令。
2.主计算机与其它智能通信设备（包括轴计算机，I/O计算机，驱动单元，电源模块，接触器控制板及PLC）通信电缆接触不良；
3.与主计算机通信的其它设备硬件故障；
4.主计算机硬件故障；
我们上海仰光电子科技有限公司是一家专业从事工业机器人维修、维护保养、安装调试、备件销售等专业技术服务型企业。欢迎随时联系我们！