KUKA库卡机器人KR 6 R700-2更换齿轮带

KUKA库卡机器人更换齿轮带

一、固定机器人臂 

操作步骤 

1. 在机器人臂上装上吊索并固定。 

2. 将吊索挂在起重机上。 

3. 向上运行机器人，直到吊索已拧紧且绷紧。 

拆卸皮带侧盖板 A3
操作步骤
• 拧出皮带侧盖板 A3 上的 9 个内六角螺栓 M4x8-8.8

皮带侧盖板 A3 

1 盖子 

2 内六角螺栓 M4x8-8.8 

二、拆卸齿形带 A3 

操作步骤 

1. 松开 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。

2. 松开 1 个锁紧螺母 M4 和 1 个六角螺栓 M4x20-8.8。 

3. 从齿形带轮上取下旧齿形带 A3。 

1 轴 A3 的齿形带 

2 锁紧螺母 M4 和六角螺栓 M4x20-8.8 

3 内六角螺栓 M4x16-10.9 

三、安装齿形带 

A3 操作步骤 • 装上新的齿形带 

A3。注意齿形带与齿形带齿轮应啮合正确

1 齿形皮带 

2 齿形带齿轮

四、测量和调整齿形带张力 A3
操作步骤
1. 调整时要略微拧紧 1 个六角螺栓 M4x20-8.8。
2. 略微拧紧电机 A3 上的 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。
3. 将频率测量仪投入使用。
4. 拉紧齿形带，将齿形带中间的传感器与摆动的齿形带之间的距离保持在2 至 3 mm。在频率测量仪上读取测量结果。

5. 用规定的拧紧扭矩拧紧 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。
6. 将机器人投入运行并且沿两个方向运行 A3。
7. 通过按下紧急停止装置锁闭机器人。
8. 重新测量齿形带张力。
如果测量的值与表中的值不一致，则必须执行工作步骤 9 至 14。
9. 松开电机 A3 上的 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。
10. 借助六角螺栓 M4x20-8.8 重新张紧齿形带。
11. 用规定的拧紧扭矩拧紧 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。
12. 将机器人投入运行并且沿两个方向运行 A3。
13. 通过按下紧急停止装置锁闭机器人。
14. 重新测量齿形带张力。
如果测得的数值与表中的数值不一致，则重复工作步骤 9 至 14。
如果值一致：
a. 用规定的拧紧扭矩拧紧 2 个内六角螺栓 M4x16-10.9。
b. 用锁定螺母 M4 固定住 1 个六角螺栓 M4x20-8.8

齿轮带张力：

中央手腕：ZH Arm KR6   轴：3   齿形皮带：12 HTD-5M/450HP    频率：160 ±5 Hz

中央手腕：ZH Arm KR10  轴3：  齿形皮带：  12 HTD-5M/475 HP   频率：160 ±5 Hz 

五：安装皮带侧盖板 A3 操作步骤 

1. 小心清洁泡沫密封件。 

2. 定位并装上盖板。 

3. 用规定的拧紧扭矩拧入 8 个内六角螺栓 M4x8-8.8。 

1 泡沫密封件 

2 盖子 

3 内六角螺栓 M4x8-8.8 

六：最后的措施 

必须采取以下最后的措施：

• 轴 A3 的零点标定。 

• 在 T1 模式下运行程序并注意异常情况。

在遇到难解决的问题，若不能自行解决，请咨询上海仰光科技有限公司，本公司是一家第三方工业机器人维修服务商。