安川机器人维修指令说明书

安川机器人维修指令说明书


1、输出入命令
名称 功能说明
DoUT 开/关通用输出信号。
DIN 将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE 在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。
对于PULSE命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AoUT 在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION 开始匀速模拟输出。
在MOVL、MoVC、MoVS的运行中有效。示教再现或者继续运行
时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF 结束相称速度模拟输出。
ANTOUT 进行预定输出。


2、控制命令
JUMP 转移到指定的标签或者程序上。
CALL 调用被指定的程序。
GETARG 是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。
实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏
指令上的自变量数据，因为在调用程序或者
宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局
部变数中。
TIMER 仅指定的时间停止。
*(标签） 指定转入位置的标签。
(注释) 指定注释
RET 从被调用的程序返回到调用程序。
Nop 不执行任何功能。
PAUSE 暂停程序的实行。
cWAIT 等待下一行指令的实行。
与移动指令的附加项目 NWAIT标签对等使用。
MsG 显示消息


ADVINIT 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使
用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据
的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行
此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用
相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存
放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令
程序表面上也无任何变化。
PRINT 在终端屏幕上显示指定文字列和变数。

终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS 消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT 中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
SETUALM 使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG 实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。



3、演算命令
CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC 在被指定的变数内容上加上 1。
DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。
SET 在数据 1 上设定数据 2。
ADD 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。


4、移动命令
MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。