ABB机器人RobotStudio调整动作行为

ABB机器人RobotStudio调整动作行为详情如下：

概述：

调整动作行为是指为机器人的动作设置规则，例如对工具位置或方位的约束。一般来说，MultiMove 程序的动作将是最顺畅的，其周期和过程时间最短，而其约束尽可能最少。 

修改接点影响：

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动， 而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。 

1 在 Home（基本）选项卡上，单击 Motion Behavior（动作行为）选项卡。 

2 单击标题栏展开 Joint Influence（节点影响）组。 

3 在选择机器人框中，选择您要修改节点影响的机器人。 网格中将显示机器人轴的加权值。 

4 对于要限制或促进期运动的轴，请调整加权值。较低的值表示限制此轴上的运动，较高的值表示促进机器人轴的运动。 

修改TCP约束：

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动， 而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。 

1 在 Simulation（仿真）选项卡上，单击 Motion Behavior（动作行为）选项卡。 

2 单击标题栏，展开 TCP Constraints（TCP 约束）组。 网格中将显示您可以限制TCP运动的方向和旋转角度。 

3 对于要约束的每个姿态，请选中Enable（启用）复选框，然后指定约束值（TCP 坐标系中的位置）。要使用当前 TCP 位置的值，请单击Pick from TCP（从 TCP 中提取）。 

4 或者，调整约束的Weight（权重）值。值越低，约束就越强；而值越高，偏差就越大。

更改工具公差：

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动， 而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。 

1 在 Simulation（仿真）选项卡上，单击 Motion Behavior（动作行为）选项卡。 

2 单击标题栏展开 Tool Tolerance（工具公差）组。 网格中将显示可用于启用公差的方向和旋转角度。 

3 对于每个要设置的偏移，请选中其对应的 Enable（启用）复选框。 

4 在 Value（值） 栏内指定允许的偏差。 

5 或者，调整公差的Weight（权重）值。数值越低所允许的公差越大，数值越高 则越会促进不使用公差的运动。

修改工具偏移：

工具偏移可设置工具和路径之间的固定距离。 

1 在 Simulation（仿真）选项卡上，单击 Motion Behavior（动作行为）选项卡。 

2 单击标题栏展开 Tool Offset（工具偏移）组。 网格中显示了您可以编辑的偏移方向旋转。 

3 对于每个要设置的偏移，请选中其对应的 Enable（启用）复选框。 

4 在 Offset（偏移）栏中指定偏移距离。