ABB机器人 Event Routine类型

ABB机器人 Event Routine类型详情如下：

概述： 

本节描述了主题Controller下的类型Event Routine，其中会通过一个单独的信息主题 来描述该类型中的每个参数。

配置名称： 

CAB_EXEC_HOOKS

类型说明：

类型Event Routine包含了事件处理所需的参数。程序停止等专用系统事件可与一则 RAPID例程连接起来。当发生事件时，系统便会自动执行所连接的事件例程。 一则事件例程由一条或多条指令组成。该例程会在参数Task 或 All Tasks指定的任务 中运行。

事件例程：

有以下事件例程可用： 

• PowerOn 

• Start 

• Step 

• Restart 

• Stop 

• QStop 

• Reset

可针对一项或多项任务来启动事件例程。 

当按下FlexPendant示教器上的启动按钮或通过某系统I／O调用开始命令时，已停止 的事件例程便会从停止处继续运行。 

按执行“停止事件例程”时按下停止按钮并不会生成新的停止事件，不过如果事件例程 出现问题，那么按下停止按钮将迫使系统在10秒后脱离该事件例程。 要想从系统I／O取消一则已停止的事件例程，唯一的办法就是启动主例程的相关程序。 事件例程中的Stop指令（不含可选自变数-All）或Break指令都将停止程序的执行 过程，这意味着位于Stop指令或Break指令之后的指令将永远不会执行。

事件例程的执行示例 ：

下图是下述示例代码的图解。下例展示了按下FlexPendant示教器上各种按钮时所执 行的事件例程。

PROC main() 

MoveJ p20, v100, fine, tool0; 

MoveJ p10, v100, fine, tool0; 

ENDPROC

例 1 ：

从以下无返回值程序来看，当按下FlexPendant示教器上的“启动（Start）”和“停止 （Stop）”按钮时，系统便执行了“启动（START）”、“停止（STOP）”和“重启 （RESTART）”事件例程。 

例 2 ：

从以下无返回值程序来看，当按下FlexPendant示教器上的“启动（Start）”、“停止 （Stop）”和“步进（Step）”按钮时，系统便执行了“启动（START）”、“停止 （STOP）”和“重启（RESTART）”事件例程。

例 3 ：

从以下无返回值程序来看，当按下FlexPendant示教器上的“步进（Step）”和“停止 （Stop）”按钮时，系统便执行了“启动（START）”、“停止（STOP）”和“步进 （Step）”事件例程。 

系统重启 ：

待正常重启后，系统便会激活事件例程配置中的所有更改。 

例 1 ：

此例说明了在一则例程中使用一条Stop指令后的结果。 重启后mydo会被设置成1。由于执行过程会在停止指令后停止，因此mydo永远都不会 被设置成0。

myexample2有序列号（SeqNo）1，因此系统永远不会执行指令TPWrite。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample1() 

SetDO mydo, 1; 

Stop; 

SetDO mydo, 0; 

ENDPROC 

PROC myexample2() 

TPWrite "This is an example"; 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample1" -Shelf "RESTART" 

-Routine "myexample2" -Shelf "RESTART" -SeqNo 1

例 2 ：

此例展示了Start和Step事件如何使用同一例程。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample2() 

TEST RunMode() 

CASE RUN_CONT_CYCLE: 

! PLAY button pressed 

... 

CASE RUN_INSTR_FWD: 

! FORWARD STEP button pressed

... 

CASE RUN_INSTR_BWD: 

! BACKWARD STEP button pressed 

... 

ENDTEST 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample2" -Shelf "START" 

-Routine "myexample2" -Shelf "STEP"