雅马哈机器人YK400XG 报警代码

雅马哈机器人报警代码详情如下：

雅马哈机器人报警代码

0.0 ：Undefined error
未定义错误。
 0.1 ：Origin incomplete
 从控制器上拆下了 ABS 电池。或者由于 ABS 电池的电压下降导致保存的机器人位置不定。

0.2 ：Running
正在执行程序 / 命令。

0.3 ：Program terminated by "HALT"
程序的执行由于 HALT 命令而结束。

0.4 ：Compiling
正在对机器人语言进行编译（创建对象程序）。

0.5 ：Busy
数据保存在存储卡或内置闪存中。

0.6 ：Program suspended by "HOLD"
程序的执行由于 HOLD 命令而中断。

0.7 ：Turn on power again
为了更改机器人等而进行了系统生成。

0.8 ：Try again
无法执行操作。

0.9 ：Arrived at breakpoint
执行中的程序达到了断点。

0.10 ：INC.motor disconnected
对绝对轴或不存在的轴执行了返回原点命令。

0.11 ：ABS.motor disconnected
对增量式规格的轴、半绝对式规格的轴或不存在的轴中的任意一个要进行绝对式原点复位操作。

0.14 ：Stop excuted
在执行直接命令过程中，因从外部输入了停止命令而令动作中断。

0.15 ：Can't execute while servo on
在伺服使能状态下，无法写入 ALL、PRM 文件。

0.16 ：Changed SERVICE mode input
在伺服使能状态下，无法写入 ALL、PRM 文件。

0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on
虽然正在向 STD.DIO 接口供给 DC24V，仍然试图将 STD.DIO 的 DC24V 监视功能设置为无效。

0.18 ：Gripper not included in Origin
其他参数“Include Gripper in Origin”中设置了“NO”时，对命令对象轴指定了夹持轴并指定了以
下任意一个命令。

1.31 ：CPU Reset start
代码 ：&H011F
含义 / 原因 接通了电源，且 CPU 开始运行。

1.32 ：CPU Normal start
代码 ：&H0120
含义 / 原因 启动时的各种状态检查及初始化处理结束，控制器开始动作。

1.33 ：ABS.Backup start
代码 ：&H0121
含义 / 原因 由于电源切断，开始进行机器人位置数据的备份处理。

1.34 ：ABS.Backup fin
代码 ：&H0122
含义 / 原因 电源切断时机器人位置数据的备份处理已结束。

2.1 ：Over soft limit
代码：&H0201
含义 / 原因 动作位置超过了参数中设置的软极限值。

2.2 ：Std. coord. doesn’t exist
代码：&H0202
含义 / 原因 基准坐标的设置未完成。

2.3 ：Coordinate cal. failed
代码 ：&H0203
含义 / 原因 a.     在基准坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.5 ：Shift cal. failed
代码 ：&H0205
含义 / 原因 在位移坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.6 ：Hand cal. failed
代码 ：&H0206
含义 / 原因 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。

2.7 ：Illegal Pallet parameter
代码 ：&H0207
含义 / 原因 在托盘定义的设置中，无法进行设置计算。

2.8 ：Movable range cal. failed
代码：&H0208
含义 / 原因 a.     无法计算移动路径。
b.     当前位置处在可移动范围之外。

2.9 ：Overlap soft limit
代码：&H0209
含义 / 原因 在水平多关节型机器人中，X 轴或 Y 轴的正软极限的绝对值与负软极限的绝对值的总和为可使机械臂
移动一圈以上的数值。

2.10 ：Exceeded movable range
代码：&H020A
含义 / 原因 在移动路径上存在可移动范围以外的区域。

2.11 ： exceeded shift coord. range
代码 ：&H020B
含义 / 原因 超过了位移坐标范围的 ? 值。

2.17 ：Arch condition bad
代码：&H0211
含义 / 原因
对于水平多关节型机器人及 XY 型机器人，当圆弧位置为 mm 单位数据时，无法进行对 X、Y 轴的圆
弧作业。
对于水平多关节型机器人，当目标位置为 mm 单位数据时，无法对 X、Y 轴进行圆弧作业。

2.18 ：RIGHTY now selected
代码：&H0212
含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，开始正交移动时，机械臂状态将成为右手系统。

2.19 ：LEFTY now selected
代码：&H0213
含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，开始正交移动时，机械臂状态将成为左手系统。

2.20 ：Illegal hand type
代码：&H0214
含义 / 原因 试图对 R 轴上未安装机械手的机器人使用安装在 R 轴上的机械手定义。

2.22 ：Arm length is 0
代码：&H0216
含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，当机械臂长度设置成为 0 时，进行了正交移动。

2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代码：&H0217
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从右手系统成为左手系统的插补移动。

2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代码  :&H0218
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从左手系统成为右手系统的插补移动。

2.25 ：Cannot use TOOL coord.
代码 ：&H0219
含义 / 原因 试图选择工具坐标系，但是由于未设置机械手数据，因此无法选择。

2.26 ：Collision in W.carrier
代码：&H021A
含义 / 原因 试图移动双载台的轴，但是由于对面载台干扰而无法移动。

2.27 ：W.carrier deadlock
代码 ：&H021B
含义 / 原因 试图移动双载台的轴，但是由于两个载台的目标位置都处于互相干扰的位置而无法移动，因此发生了
死锁状态。