安川机器人NX100专用输入一览表(电焊用途)

安川机器人NX100专用输入一览表(电焊用途)详情如下：

专用输入一览表 NI001(电焊专用)

20010：外部启动

与再现操作盒的[启动]键一样，具有同样的功能。此信号只有上升沿有效，可使机器人开始运转（再现）。但是在再现状态下如禁止外部启动，则此信号无效。该设定在操作条件画面进行。

20012：调出主程序

这个信号只有上升沿有效，调出机器人程序的首条，即调出主程序的首条，但是在再现过程中、禁止再现调出主程序时（在操作条件画面设定）此信号无效。

20013：清除报警/错误

发生报警或错误时（在排除了主要原因的状态下），此信号一接通可解除报警及错误的状态。

20020：禁止进入干涉区1

当进入立方体12的区域时，如此信号是接通的状态，则这是机器人暂停，处于待机状态（伺服接通），待机中如此信号一关掉，则机器人继续开始工作。

20021：禁止进入干涉区2

当进入立方体22的区域时，如此信号是接通的状态，则这时机器人暂停，处于待机状态（伺服接通），待机中如此信号一关掉，则机器人继续开始工作。

20022：焊接通/断信号（自PLC）

输入来自联锁控制柜如PLC的焊接通/断选择开关的状态，根据此状态及机器人的状态可给焊机输入焊接通/断信号置为断，则不进行点焊。

20023：焊接中断（自PLC）

在焊机及焊钳发生异常需将机器人归复原位时，输入此信号。

输入此信号时，机器人可忽略点焊命令进行再现操作。

20024：禁止进入干涉区3

当进入立方体32的区域时，如此信号是接通的状态，则这时机器人暂停，处于待机状态（伺服接通），待机中如此信号一关掉，则机器人继续开始工作。

20025：禁止进入干涉区4

当进入立方体42的区域时，如此信号是接通的状态，则这时机器人暂停，处于待机状态（伺服接通），待机中如此信号一关掉，则机器人继续开始工作。

20040：焊机冷却水异常

监视焊机冷却水的状态。本信号输入时，机器人显示报警并停止作业。但伺服电源仍保持接通状态。

20041：焊钳冷却水异常

监视焊钳冷却水的状态，本信号输入时，机器人显示报警并停止作业，但伺服电源仍保持接通状态。

20042：变压器过热

将焊钳变压器的异常信号直接传送给机器人控制器，此信号为常闭输入信号（NC），信号切断时则报警，伺服电源仍保持接通状态。

20043：气压低

气压低，此信号接通并报警，伺服电源仍保持接通状态。

20044：焊接完毕

它是表示焊机正常焊接完毕的信号，在执行焊接用命令及手动点焊操作时，作为确认信号使用。

在无确认极限开关的情况下，输入本信号后，结束焊接顺序并执行下一步。

20045：焊接异常

此信号表示焊接结果异常或焊机本身异常，焊接时如输入本信号，则机器人报警并停止作业。

20047：电极更换完毕

更换电极后，当输入此信号，则“电极需要更换”的信号断开，并且清楚所储存的焊接打点次数。

30010：运转中

告知程序为工作状态（告知程序处于工作中、等待预约启动状态、试运转中），这个信号状态与再现操作盒的（启动）一样。

30011：伺服接通

告知接通伺服系统，内部处理过程（如创建当前位置）已完成，进入可以接收启动命令的状态。伺服电源切断后，该信号也进入切断状态。使用该信号可判断出使用外部启动功能时NX100的当前状态。

30012：主程序首条

告知当前的执行位置处在主程序的首条。此信号能用来确认主程序已被调出。

30013：发生报警/错误

通知发生了报警及错误。另外，发生重故障报警时，此信号接通直到切断电源为止。

30014：有关电池的报警

此信号接通表明存储器备份用的电池及编码器备份用的电池电压已下降，需更换电池。如因为电池耗尽使存储数据丢失，而会引起大问题的发生。为了避免产生此情况，推荐使用此信号作为警示信号。

30015~30017：选择远程/再现/示教模式

告知当前设定的模式状态。这些信号与示教编程器的模式选择开关同步，与所选模式对应的信号接通。

30020：立方体1内

当前的控制点在事先设定好的区域（立方体1）时，此信号接通。可以防止与其他的机器人和夹具干涉。

30021：立方体2内

当前的控制点在事先设定好的区域（立方体2）时，此信号接通，可以防止与其他的机器人和夹具干涉。

30022：作业原点（立方体32内）

当前的控制点在作业原点立方体区域时，此信号接通。依次可以判断出机器人是否可以启动生产线的位置上。

30023：可中途启动

机器人工作时，此信号是否处于接通状态。运行过程中如进行暂停操作后、当用光标移动到当前执行命令行或在执行编辑操作时，此信号均为切断状态。因此，暂停后可以使用此信号重启联锁装置。但是，因为示教模式下此信号也为接通状态，故必须与所选示教模式中的信号一起参考。

30024：立方体3内

当前的控制点在事先设定好的区域（立方体3）时，此信号接通。可以防止与其他的机器人和夹具干涉。

30025：立方体 4 内

当前的控制点在事先设定好的区域（立方体4）时，此信号接通。可以防止与其他的机器人和家具干涉。

30040：电机更换请求

打点的累计次数达到设定的更换电极的打点次数时，此信号输出。

30041：第一加压完成

焊接中，完成第一加压时此信号被发送出去。当完成加压时，此信号被发送至焊机。

30050：焊接通/断

输入由联锁装置输入的信号，并结合机器人的状态。

30051：焊接异常的复位

该信号用于指示焊机异常复位。它是由示教编程器操作输入。

30052~30055：焊接条件（等级信号）1（1），2（2），4（3），8（4），16（5），32（6），64（7），128（8）

为焊机设置焊接条件。

输出格式可选二进制或离散点（位号）。最多可到255个条件，（最高位奇偶位（指定时））。

30506~30507：断流阀控制

信号接通，水流入焊枪

信号切断，水不流入焊枪

在焊嘴粘连的情况下，此信号用于阻止水的泄漏。