KUKA机器人 VKR C4 调试模式

KUKA机器人 VKR C4 调试模式详情如下：

调试模式：

说明：

工业机器人可通过操作界面 smartHMI 设定为调试模式。

在该模式下，机械手可在没有运行外部防护装置的情况下以（手动操作T1）方式运行。 

这对于使用下列安全接口的调试模式起作用：

分离式安全接口：

• 系统软件 8.2 和更低版本： 当所有输入端信号的状态为“逻辑零”时，调试模式方可应用。如果情况并非如此，则机器人控制系统会阻止或者结束调试模式。 如果再将一个分离式安全接口用于安全选项，则输入端信号的状态也必须为“逻辑零”。 

• 系统软件 8.3 和更高版本： 可随时执行调试模式。这也意味着该模式是否能执行完全与分离式安全接口输入端信号的状态无关。 如果再将一个分离式安全接口用于安全选项：也同样不受输入端信号状态的影响。

以太网安全接口：

如果存在或建立了与上一级安全系统的连接，则机器人控制系统阻止或者结束 调试模式。  

作用：

调试模式激活时，所有输出端自动进入状态“逻辑零”。 如果机器人控制器有一个外围接触器 (US2) 且在安全配置中规定外围接触器根据运行开通情况切换，则该设置同样适用于调试模式。即当运行开通存在时，US2 电压接通，在调试模式下同样如此。

提示：

外围接触器的切换次数为每天最多 175 次。 

危险：

使用调试模式时可能发生的危险和风险： 

• 人员进入机械手的危险区域。 

• 在危险情况下操作了未被激活的外部紧急停止装置，机械手未被关断。 调试模式下规避风险的附加措施： 

• 盖住已失灵的紧急停止装置或以相应的警示牌指明已失灵的紧急停止装置。

• 如果没有防护栅，则必须以其他措施避免人员进入机械手的危险区域，如使用封锁带。

使用：

调试模式的按规使用： 

• 在外围防护设施尚未装好或启用时，可在 T1 运行方式下运行调试模式。 此时危险区域必须至少用封锁带隔离。 

• 限制故障的影响范围（外围设备故障）。 

• 必须尽可能少地使用调试模式。 

违规使用：

所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。