ABB机器人设置移动

SyncMoveResume - 设置同步协调移动

用法： 

SyncMoveResume 用于从独立移动模式返回同步移动。本指令仅可用于StorePath 等级，例如，在已经执行StorePath \KeepSync后，且在已经执行 SyncMoveSuspend后，本系统处于独立运动模式。为了能够使用本指令，在执行 StorePath和SyncMoveSuspend指令之前，本系统必须已经处于同步运动模式。 本指令SyncMoveResume仅可用于含选项Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove系统以及定义为运动任务的程序任务中。 

基本示例： 

以下实例介绍了指令SyncMoveResume：

例 1：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出现某种可恢复错误。以同步模式来维持本系统，并同步移动至某点，例如，沿路径 向后移动。此后，独立移动至清理站。随后，机械臂返回出现错误的点，且程序从因 错误而中断的位置继续。 

程序执行：

当系统采用StorePath等级上的独立移动模式时，SyncMoveResume压力恢复同步模式。 

进入独立模式之前，所有正在以同步移动而执行中的任务均需要SyncMoveResume。 

如果一个运动任务执行SyncMoveResume，则该任务将等待，直至先前采用同步移动 模式的所有任务均执行SyncMoveResume指令。此后，相关程序任务继续执行。

限制：

SyncMoveResume仅可用于返回同步移动模式，且仅可用于StorePath等级。 如果该指令位于移动指令之后，则必须使用停止点（zonedata fine）而非飞越点来 编程移动指令，否则，将无法在电源故障后重启。

无法在与任意下列特殊系统事件关联的RAPID程序中执行SyncMoveResume： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。

语法： SyncMoveResume ';'

SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动

用法 ：

SyncMoveSuspend 用于暂停同步移动模式，并将系统设置为独立-半协调移动模式。 

本指令仅可用于StorePath等级，例如，在已经执行StorePath或StorePath \KeepSync之后，且系统采用同步移动模式。 

本指令SyncMoveSuspend仅可用于含选项Coordinated Robots和Path Recovery的 MultiMove System以及定义为运动任务的程序任务中。

基本示例：

以下实例介绍了指令SyncMoveSuspend： 

例 1 ：

ERROR 

StorePath \KeepSync; 

! Save position 

p11 := CRobT(\Tool:=tool2); 

! Move in synchronized motion mode 

MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2; 

SyncMoveSuspend; 

! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station 

p13 := CRobT(); 

MoveL p14, v100, fine, tool2; 

! Do something at cleaning station 

MoveL p13, v100, fine, tool2; 

SyncMoveResume; 

! Move in synchronized motion mode back to start position p11 

MoveL p11\ID:=112, v50, fine, tool2; 

RestoPath; 

StartMove; 

RETRY; 

出现某种可恢复错误。以同步模式来维持本系统，并同步移动至某点，例如，沿路径 向后移动。此后，独立移动至清理站。随后，机械臂返回出现错误的点，且程序从因 错误而中断的位置继续。 

程序执行：

SyncMoveSuspend 强制重置同步移动，并将系统设置为独立-半协调移动模式。 所有同步运动任务均需要SyncMoveSuspend，以采用独立-半协调移动模式来设置系 统。如果一个运动任务执行SyncMoveSuspend，则该任务将等待，直至其他任务已 经执行了SyncMoveSuspend指令。 

在所有相关任务中执行SyncMoveSuspend后，如果进一步使用协调工件，则本系统 会采用半协调模式。否则，其会采用独立模式。如果采用半协调模式，建议始终从控 制相关任务中WaitSyncTask之前的用户坐标的机械单元中的移动开始。 

限制：

SyncMoveSuspend指令仅在StorePath等级上，暂停同步模式。在从StorePath 等级返回后，将系统设置为其在StorePath之前采用的模式。

如果该指令位于移动指令之后，则必须使用停止点（zonedata fine）而非飞越点来 编程移动指令，否则，将无法在电源故障后重启。 

无法在与任意下列特殊系统事件关联的RAPID程序中执行SyncMoveSuspend： PowerOn、Stop、QStop、Restart,、Reset或者Step。 

语法： SyncMoveSuspend ';'

SyncMoveUndo - 设置独立移动

用法： 

SyncMoveUndo用于强制重置同步协调移动，并将系统设置为独立移动模式。 

本指令SyncMoveUndo仅可用于含选项Coordinated Robots的MultiMove系统以及定 义为Motion Task的程序任务中。 

基本示例：

以下实例介绍了指令SyncMoveUndo：

例 1：

位于任务T_ROB1中的程序实例 

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ]; 

VAR syncident sync1; 

VAR syncident sync2; 

VAR syncident sync3; 

PROC main() 

... 

MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;

WaitSyncTask sync1, task_list; 

MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1; 

syncmove; 

... 

ENDPROC 

PROC syncmove() 

SyncMoveOn sync2, task_list; 

MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj; 

SyncMoveOff sync3; 

UNDO 

   SyncMoveUndo; 

ENDPROC

如果在无返回值程序syncmove内执行本程序，且程序指针移出无返回值程序syncmove 时，停止本程序，则执行UNDO处理器内的所有指令。在该例子中，执行指令 SyncMoveUndo，并将系统设置为独立移动模式。 

程序执行：

强制重置同步协调移动，并将系统设置为独立移动模式。 

能够在一个程序任务中执行SyncMoveUndo，从而将整个系统设置为独立移动模式。 如果本系统已经采用独立移动模式，则可在不产生任何错误的情况下执行本指令。 

亦将本系统设置为默认独立移动模式 

• 当使用重启模式重置RAPID时 

• 当加载一则新程序或一个新模块时 

• 当从起点开始执行程序时 

• 当将程序指针移动到main时

• 当将程序指针移动到子程序时 

• 移动程序指针造成执行顺序丢失时

语法： SyncMoveUndo ';'