ABB机器人同步传感器监督

ABB机器人同步传感器监督详情如下：

SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督

手册用法 SupSyncSensorOff用于停止对机械臂移动和同步传感器移动的监督。 

基本示例： 

有关于指令SupSyncSensorOff的基本例子阐述如下。 

示例：

SupSyncSensorOff SSYNC1; 

不再监督传感器。 

变元： 

SupSyncSensorOff  MechUnit 

MechUnit： 

Mechanical unit 

数据类型：mecunit 

机械单元名称 

语法： 

SupSyncSensorOff 

[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督 

用法：

SupSyncSensorOn用于起动机械臂移动和同步传感器移动之间的监督。 

基本示例： 

有关于指令SupSyncSensorOn的基本例子阐述如下。 

示例： 

SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50 当传感器位于50和150之间时，监督机械单元Ssync1。如果机械臂与传感器之间的距 离小于100，则终止监督。

变元 ：

SupSyncSensorOn  MechUnit  MaxSyncSup  SafetyDist  MinSyncSup  [\SafetyDelay]

1. MechUnit： Mechanical unit  数据类型：mecunit  机械单元名称 

2. MaxSyncSup： Maximal Synchronized supervised position   数据类型：num 

机械臂将监督传感器，直至传感器通过最大同步位置。当通过该点时，停止监督。单位为mm。 

3. SafetyDist：  Safety distance 

数据类型：num 

Safetydist是预期机器位置与实际机器位置之间的差异的限制。其必须为负值，即 模型应当始终在实际机器之前移动。在减少机器位置的情况下，相对于最大反向位置 差异（以及最小提前距离），限值必须为负。在增加机器位置的情况下，相对于最小 正向位置差异（以及最小提前距离），限值必须为正。 

如果机械臂与传感器之间的距离小于安全距离，则机械臂将触发警报。触发警报时， 将停止监督。 单位为mm。 

4. MinSyncSup：  Minimal synchronized supervised position  数据类型：num 

当传感器位于从MinSyncSup位置到MaxSyncSup位置定义的窗口中时，机械臂将开始监督。单位为mm。

5. [\SafetyDelay]：  Safety delay  数据类型：num 

SafetyDelay用于调整机械臂编程位置与传感器监督位置之间的延迟。单位为秒。

限制： 

如果在完成指令WaitSensor之前使用SupSynSensorOn，则机械臂将停止。

语法：

 SupSyncSensorOn 

[ MechUnit ':=' ] ',' 

[ MaxSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ SafetyDist ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ MinSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > 

[ \SafetyDelay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'