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ABB机器人- RAPID指令、函数和数据类型

【作者】:上海仰光 【发布时间】:2021-11-1 【来源】:技术咨讯

ABB机器人- RAPID指令、函数和数据类型详情如下:

signalxx - 数字信号和模拟信号 

将signalxx内的数据类型用于数字和模拟输入和输出信号。 

在系统参数中定义信号的名称,因此,不在程序中对其进行定义。

描述:

signalxo类变量仅包含对信号的引用。通过使用指令(例如,DOutput),对值进行设置。 


signalxi类变量包含对信号的引用,且可能在用于值范围时直接检索程序中的值。 可直接在程序中读取输入信号的值,例如: 

! Digital input

 IF di1 = 1 THEN ...

 ! Digital group input 

IF gi1 = 5 THEN ...

 ! Analog input 

IF ai1 > 5.2 THEN ...

其亦可用于分配中,例如: 

VAR num current_value; 

! Digital input

 current_value := di1; 

! Digital group input 

current_value := gi1; 

! Analog input 

current_value := ai1;


限制: 

数据类型signalxx的数据不得在程序中定义。但是如果定义了,则会在引用此信号 的指令或函数执行时立即显示一个错误消息。另外,此数据类型也可以在声明例行程 序时用作参数。

预定义数据: 

通过使用预定义信号变量(安装的数据),可始终从程序来访问系统参数中定义的信 号。但是,应当注意,如果定义了具有相同名称的其他数据,则无法使用此类信号。 

特征: 

signalxx为能够进行数值运算的半值数据类型。

错误处理: 

系统会生成下列可恢复错误,并在错误处理器中处理这些错误。系统变量ERRNO将被 设置成:



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