YAMAHA机器人 RCX240控制柜 机器人参数

YAMAHA机器人 RCX240控制柜 机器人参数详情如下：

手持编程器的机器人参数编辑画面采用以下格式。

主组的设置值 ： MG ＝〈值〉 主机器人的设置值 ： MR ＝〈值〉

副组的设置值 ： SG ＝〈值〉 副机器人的设置值 ： SR ＝〈值〉

机器人参数设置
设置 1 台机器人时

机器人参数设置
设置 2 台机器人时

机器人参数编辑时的有效键及子菜单的内容如下。

1.Tip weight [kg]/WEIGHT
以 kg 为单位设置机器人前端重量（工件重量＋工具重量）。
但是，当设置的机器人为 YK120XG、YK150XG、YK180XG、YK220X 时，以 0.1kg 为单位设置。
最大值取决于所设置的机器人机型。
参数已初始化时，将设置为最大值。

1. 选择“1.Tip weight [kg]”。
请用光标键（↑/↓）选择“1.Tip weight[kg]”，并按 F1(EDIT)

2. 设置2台机器人时，选择要设置参数的机器人。

请用光标键（↑/↓）选择机器人。

3. 输入前端重量的数值。

用0~9输入数值，然后按 ENTER确定输入。

4. 按 ESC 退出编辑模式。

2. Origin sequence/ORIGIN

机器人通过数值设置确定马达位置的返回原点动作顺序。参数已初始化时，将设置为 312456。
1、2、3、4、5、6 分别对应各轴编号。按照从左至右的顺序，与数字对应的轴进行返回原点动作。
未设置的轴最后全部同时进行返回原点动作。
1. 选择“2.Origin sequence”。
请用光标键（↑/↓）选择“2.Origin sequence”,并按 F1 （EDIT）.

2. 设置2台机器人时，选择要设置返回原点顺序的机器人组。

请用光标键（↑/↓）选择机器人组。

3.输入返回原点顺序。

用0~9输入数值，然后按 ENTER 确定输入

4. 按 ESC 退出编辑模式。

1个机器人上同时存在位置检出方式不同（绝对式规格或增量式规格）的轴时，根据返回原点操作方法决定返回原点动作的顺序会有所不同。

示例：

机器人的轴构成：XYZR

返回原点顺序的设置：312456

各轴的位置检出方式：X,Y轴-增量式规格   Z,R轴-绝对式规格

1. 只进行绝对式原点复位操作时

按照返回原点顺序设置从左到右，只对绝对式规格轴进行返回原点动作。

3 Z轴动作  →  1 X轴取消  →  2 Y轴取消  →  4 R轴动作  →  5 A轴取消  →  6 B轴取消 

3. 同时进行绝对式原点复位操作及原点复位操作时

按照最初返回原点顺序设置从左到右，只对绝对式规格的轴进行返回原点动作。

接着，同样只对增量式规格轴进行返回原点动作。

3 Z轴动作  →  1 X轴取消  →  2 Y轴取消  →  4 R轴动作  →  5 A轴取消  →  6 B轴取消 

3 Z轴取消  →  1 X轴动作  →  2 Y轴动作  →  4 R轴取消  →  5 A轴动作  →  6 B轴动作

具体的返回原点操作如下所示。

3. R axis orientation/RORIEN
水平多关节型机器人在 XY 坐标上进行手动移动时，设置是否保持 R 轴的方向（姿势）。
参数已初始化时，将设置为“保持”。
设置保持方向时，当将机械臂前端朝着 X 坐标轴方向或 Y 坐标轴方向移动后，R 轴将自动旋转，以便保持当前方向。
对非水平多关节型机器人无效。
1. 选择“3.R axis orientation”。
清用光标键（↑/↓）选择“3.R axis orientation”。，并按 F1 （EDIT）.

2. 设置2台机器人时，选择要设置参数的机器人。

请用光标键（↑/↓）选择机器人。

3. 设置参数。

请按 F1 （KEEP）或 F2 （FREE）进行设置。

4. 按 ESC 退出编辑模式。

4.Armtype at PGM reset/ARMTYP

此参数设置程序复位时所选的手系统。
参数已初始化时，将设置为右手系统。

在水平多关节型机器人的 XY 轴上移动时，或者进行坐标点数据的坐标转换（关节坐标 重要。

正交坐标）时，手系统的设置非常

对非水平多关节型机器人无效。

1. 选择“4.Armtype at PGM reset”。

请用光标键（↑/↓）选择“4.Armtype at PGM reset”，并按 F1 （EDIT）

2. 设置2台机器人时，选择机器人。

请用光标键（↑/↓）选择机器人。

3. 设置机械臂类型。

请按 F1 （RIGHTY）或 F2 （LEFTY）进行设置。

4.按 ESC 退出编辑模式。