FANUC机器人 R-1000iA 变更可动范围

FANUC机器人 R-1000iA变更可动范围详情如下：

通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。

在下面所举的环境下，改变机器人的可动范围将有效。

· 机器人的使用动作范围受到限制。

· 存在刀具和外围设备之间干涉的区域。

· 安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制。

为避免机器人超出所需的可动范围，备有3种方法进行调节。

· 基于 DCS 的可动范围限制（所有轴（可选购项））

· 基于机械式制动器的可动范围限制（J1/J2/J3轴（可选购项））

· 基于限位开关的可动范围限制（J1轴（可选购项））

警告：

1. 各轴可动范围的变更会对机器人的动作范围产生影响。为了避免出现问题，在变更各轴可动范围之前，要预先充分考虑其会产生的影响。若不加充分考虑就变更可动范围，则有可能导致在以前示教好的位置发生报警等预料不到的情况。

2. 限制可动范围时，为了避免损坏外围设备或危及作业人员，对于J1轴，请使用由于机械式可变制动器的可动范围限制，对于J2/J3轴，请使用由于机械式可变制动器或者 DCS 的可动范围限制。

3. 机械式可变制动器是实际的障碍物， J1/J2/J3 轴的机械式可变制动器的位置可以改变，机器人不能越过机械式可变制动器执行工作。 J5 轴制动器为固定式。J4/J6 轴只通过 DCS 来限制工作范围i。

4. J2轴和J3轴干涉角的变更只能通过机械式制动器来实现。不能通过 DCS 来实现可动范围的变更。

5. 机械式可变制动器通过在碰撞时产生变形来使机器人停止。碰撞过的制动器无法保证原有的强度，极有可能无法使机器人停止，所以发生碰撞后必须要更换新的制动器。

基于DCS的可动范围限制（可选购项）

通过使用下述的软件可选购项，可以基于 DCS （Dual Check Safety）功能，限制机器人的动作。通过使用这个，关于 J2/J3轴，在机器人的动作范围以内，可以在任意角度或者位置对其动作范围进行限制。DCS功能，符合国际安全标准 ISO13849-1和IEC 61508 的要求，已通过标准认证机关的认证。

如果只设置关节位置检查的动作范围，超过机器人的动作范围之后，机器人会停止。机器人惯性移动之后停止，所以实际的机器人停止位置超过机器人动作范围。为了将机器人的停止位置控制在机器人的动作范围内，使用 DCS 停止位置预测功能。标准情况下，停止位置预测功能设定为禁用。

· DCS位置/速度检查功能（J567）

变更步骤：

1. 按下MENU（菜单）键，显示出菜单画面。

2. 按下“0 下页”，选择“6 系统”。

3. 按下 F1“类型”，显示出画面切换菜单。

4. 选择“DCS”。出现各轴可动范围设定画面。

5. 将光标指向[1 关节位置检查]，按下[详细]。

6. 将光标指向[1]，按下[详细]。

7. 将光标指向[禁用]，按下[选择]，设置为[启用]。

8. 将光标指向[组]，输入对象机器人的组编号，按下[ENTER]键。

9. 将光标指向[轴]的右侧，输入[2]，按下[ENTER]键。

10. 将光标指向[上限值]的右侧，输入[30]，按下[ENTER]键。

11. 将光标指向[上限值]的右侧，输入[-30]，按下[ENTER]键。

警告;

如果只使用基于关节位置检查的动范围的设置，超过了机器人的动作范围之后，机器人会停止。机器人惯性移动之后停止。所以实际的机器人停止位置会超过机器人动作范围。为了将机器人的停止位置控制在机器人动作范围内，使用 DCS 停止位置预测功能。标准情况下，停止位置预测功能设定为禁用。

12. 按下[前进]键2次，返回到最初的画面。

13. 按下[应用]

14. 输入4位数的密码，按下[ENTER]键。（最初的密码是“1111”）

15. 显示如下所示的画面，按下[确定 ]

[1 关节位置检查]右侧的[CHGD]变为[PEND].

16. 要使已经设定的值有效，请暂时断开电源，在冷启动下重新通电。

警告：

要使新的设定有效，必须重新接通控制装置的电源。若不这样做，机器人恐会执行预想不到的动作，由此造成人员受伤，设备受损。