YAMAHA/雅马哈YK600XG机器人报警代码

YAMAHA/雅马哈机器人报警代码讲解如下：

0.0：OK (OK)

代码 :&H0000 &H0000
含义 / 原因 这是正常状态。未发生警报。

0.2：Runninga代码 :&H0000 &H0002
含义 / 原因 正在执行程序 / 命令。

0.5：Busy
代码 :&H0000 &H0005
含义 / 原因 正在保存数据。

0.7：Turn on power again
代码 ：&H0000 &H0007
含义 / 原因
a. 为了更改机器人等而进行了系统生成。
b. 通过通信更改了参数。
c. 系统生成已损坏。
d. 试图开启伺服时发生了异常。

0.8：Try again
代码 ：&H0000 &H0008
含义 / 原因 无法执行操作。

0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代码 ：&H0000 &H0010
含义 / 原因 虽然正在向 DIO 接口供给 DC24V，仍然试图将 DIO 的 DC24V 监视功能设置为无效。
（在向 DIO 供给 DC24V 时，无法将监视功能设置为无效。）

0.20：Illegal command in this mode
代码 ：&H0000 &H0014
含义 / 原因 当前模式下无法执行指定的联机命令。

0.21：No control right
代码 ：&H0000 &H0015
含义 / 原因 无控制权，因此无法执行操作。

1.1：Program terminated by "CUT"
代码 ：&H0001 &H0001
含义 / 原因 通过“CUT”命令结束了程序执行。

1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代码 ：&H0001 &H0002
含义 / 原因 通过“EXIT TASK”命令结束了程序执行。

1.3：Program terminated by“HALTALL”
代码 ：&H0001 &0003
含义 / 原因 通过“HALTALL”命令结束了程序执行。

1.4：Program ebded by“HALTALL”
代码 ：&H0001 &H0004
含义 / 原因 通过“HALTALL”命令完成了程序的执行。

1.5：Program ended by "HALT"
代码 ：&H0001 &H0005
含义 / 原因 通过“HAL”命令完成了程序的执行。

1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代码 ：&H0001 &H0006
含义 / 原因 通过“HOLDALL”命令中断了程序的执行。

1.7：Program stopped by "HOLD"
代码 ：&H0001 &H0007
含义 / 原因 通过“HOLD”命令中断了程序的执行。

1.8：Stop executed
代码 ：&H0001 &H0008
含义 / 原因 命令执行过程中从外部输入了停止命令，动作被中断。

1.9：Arrived at breakpoint
代码 ：&H0001 &H0009
含义 / 原因 正在执行的程序到达了断点。

1.10：Changed control right
代码 ：&H0001 &H000A
含义 / 原因 失去了控制权，因此停止了动作。

1.11：Stop other task alarm
代码 ：&H0001 &H000B
含义 / 原因 其它任务中发生了警报，因此停止了程序的执行。

1.12：Program stopped by key release
代码 ：&H0001 &H000C
含义 / 原因 在 Hold To Run 有效状态下释放了 Run 键。

1.200：CPU normal start
代码 ：&H0001 &H00C8
含义 / 原因 启动时的各种状态检查及初始化处理结束，作为控制器开始工作。

2.300：Std. coord. doesn't exist
代码 ：&H0002 &H012C
含义 / 原因 基准坐标的设置未完成。

2.301：Coordinate cal. failed
代码 ：&H0002 &H012D
含义 / 原因 
a. 在基准坐标的设置中，无法进行设置计算。
b. 动作位置超过了可动作范围。

2.303：Shift cal. failed
代码 ：&H0002 &H012F
含义 / 原因 在位移坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.304：Hand cal. failed
代码 ：&H0002 &H0130
含义 / 原因
a. 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。
b. 指定了机械手 R 时，使具有同一坐标属性的多根轴同时动作。

2.305：Illegal Pallet parameter
代码 ：&H0002 &H0131
含义 / 原因 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。

2.306：Movable range cal. failed
代码 ：&H0002 &H0132
含义 / 原因 
a. 无法计算移动路径。
b. 当前位置处在可移动范围之外。

2.307：Overlap soft limit
代码 ：&H0002 &H0133
含义 / 原因 
在水平多关节型机器人中，第 1 轴或第 2 轴的正软极限绝对值和负软极限绝对值的总和为可使机械臂移动 1 圈以上的数值。

2.308：X exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0134
含义 / 原因 X 轴超过了位移坐标范围。

2.309：Y exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0135
含义 / 原因 Y 轴超过了位移坐标范围。

2.310：Z exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0136
含义 / 原因 Z 轴超过了位移坐标范围。

2.311：R exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0137
含义 / 原因 R 轴超过了位移坐标范围。

2.314：Arch condition bad
代码 ：&H0002 &H013A
含义 / 原因 
对于水平多关节型机器人，当拱形位置、拱形选项的圆弧距离是以 mm 为单位的数据时，无法对 X、Y 轴进行拱形移动。

2.318：Arm length is 0
代码 ：&H0002 &H013E
含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，当机械臂长度设置成为 0 时，进行了正交移动。

2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代码 ：&H0002 &H013F
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从右手系统成为左手系统的插补移动。

2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代码 ：&H0002 &H0140
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从左手系统成为右手系统的插补移动。

2.321：Cannot use TOOL coord.
代码 ：&H0002 &H0141
含义 / 原因 试图选择工具坐标系，但是由于未设置机械手数据，因此无法选择。

2.326：Exeeded velocity
代码 ：&H0002 &H0146
含义 / 原因 插补动作超过了指定速度。

2.327：Circular arc cal. failed
代码 ：&H0002 &H0147
含义 / 原因 未能进行圆弧插补动作的计算。

2.328：Circular arc restart failed
代码 ：&H0002 &H0148
含义 / 原因 “MOVE C”命令的中断位置和重新开始位置不同。

2.329：Same point exists
代码 ：&H0002 &H0149
含义 / 原因 
a. 相对于“MOVE C”命令的 3 点，存在相同点。
b. PATH 移动路径中相同坐标点连续。

2.330：3 points on line
代码 ：&H0002 &H014A
含义 / 原因 “MOVE C”命令的 3 点排列在一条直线上。

2.331：Circular arc radius too small
代码 ：&H0002 &H014B
含义 / 原因 “MOVE C”命令的半径为 0.1mm 以下。

2.332：Circular arc radius too large
代码 ：&H0002 &H014C
含义 / 原因 “MOVE C”命令的半径超过了 5000mm。

2.333：Too low speed
代码 ：&H0002 &H014D
含义 / 原因 指定的移动速度过低，因此移动时间超过了 60 分钟。移动时间最长为 60 分钟。

2.334：Over soft limit
代码 ：&H0002 &H014E
含义 / 原因 动作位置超过了由参数设置的软极限值。

2.335：Over movable range
代码 ：&H0002 &H014F
含义 / 原因 移动路径上存在可移动范围外的区域。

2.336：ZR Torque origin failed
代码 ：&H0002 &H0150
含义 / 原因 ZR 轴撞块式原点返回动作未能正常结束。

2.337：lllegal DRIVE XY axes
代码 ：&H0002 &H0151
含义 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定选项时，未指定 X 轴或 Y 轴的坐标点。

3.1：Too many programs
代码 ：&H0003 &H0001
含义 / 原因 程序超过了 100 个，仍试图创建新程序。

3.2：Program already exists
代码 ：&H0003 &H0002
含义 / 原因 试图新建、复制或者发送（以“SEND”命令录入）与已录入程序名同名的程序。

3.3：Program doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0003
含义 / 原因 不存在相符的录入程序名。

3.4：Writing prohibited
代码 ：&H0003 &H0004
含义 / 原因 禁止写入相符的程序。

3.6：Too many breakpoints
代码 ：&H0003 &H0006
含义 / 原因 试图设置超过 32 个断点。

3.7：Breakpoint doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0007
含义 / 原因 在查找断点时，未找到断点。

3.18：Duplicated Breakpoint
代码 ：&H0003 &H0012
含义 / 原因 试图对已经设置了断点的行再次设置断点。

3.19：Illegal program no
代码 ：&H0003 &H0013
含义 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范围外的程序编号。

3.20：Program step doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0014
含义 / 原因 试图指定并操作超出程序中所录入的行数。

3.21：Reading prohibited
代码 ：&H0003 &H0015
含义 / 原因 试图浏览被赋予了隐藏属性的程序。

3.37：Program already loaded
代码 ：&H0003 &H0025
含义 / 原因 试图载入已处于执行准备状态的程序。

3.38：Program is running
代码 ：&H0003 &H0026
含义 / 原因 试图启动已处于执行中的程序。

3.39：Sequence program is running
代码 ：&H0003 &H0027
含义 / 原因 试图改变或者删除执行中的序列程序。

3.40：Can't found sequence object
代码 ：&H0003 &H0028
含义 / 原因 试图执行尚未编译的序列程序。

4.1：Point number error
代码 ：&H0004 &H0001
含义 / 原因 输入了超过 P29999 的坐标点编号。

4.2：Input format error
代码 ：&H0004 &H0002
含义 / 原因 输入的数据格式有误。

4.4：Undefined robot number
代码 ：&H0004 &H0004
含义 / 原因 指定编号的机器人不存在。

4.5：Undefined axis number
代码 ：&H0004 &H0005
含义 / 原因 指定编号的轴不存在。

4.6：Invalid input number
代码 ：&H0004 &H0006
含义 / 原因 
输入了无效的数据。
a. 在区域判定输出的区域判定输出端口编号中输入了无效的数据。

4.8：Parameter range error
代码 ：&H0004 &H0008
含义 / 原因 试图设置超过了可输入范围的参数。

5.1：Syntax error
代码 ：&H0005 &H0001
含义 / 原因 程序的语法有错误。

5.2：Data error
代码 ：&H0005 &H0002
含义 / 原因 输入数据的格式有错误。

5.3：Number error
代码 ：&H0005 &H0003
含义 / 原因 
a. 输入编号有错误。
b. 表达式的数值有错误。

5.4：Bit number error
代码 ：&H0005 &H0004
含义 / 原因 指定的位编号在范围 0 〜 7 以外。

5.6：Digit number error
代码 ：&H0005 &H0006
含义 / 原因
a. 二进制的位数超过了 8 位。
b. 八进制的位数超过了 6 位。
c. 十进制的位数超过了指定范围。
d. 十六进制的位数超过了 8 位。
e. 正交坐标系的坐标点数据数值达到小数点后 3 位以上。

5.7：Illegal axis name
代码 ：&H0005 &H0007
含义 / 原因 机器人的轴名称有错误。

5.8：Illegal order
代码 ：&H0005 &H0008
含义 / 原因 对输入 / 输出端口的位指定有错误。

5.12：Stack overflow
代码 ：&H0005 &H000C
含义 / 原因 
a. 在表达式中连续 6 次以上使用了括号。
b. 编译 / 执行用的栈区溢流了。

5.13：Illegal variable
代码 ：&H0005 &H000D
含义 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局变量以外的变量。

5.14：Type mismatch
代码 ：&H0005 &H000E
含义 / 原因 
a. 表达式两边的类型不一致。
b. 使用了不允许使用的类型的常量、变量或者表达式。

5.15：FOR variable error
代码 ：&H0005 &H000F
含义 / 原因 与 FOR 语句对应的 NEXT 语句变量名不一致。

5.16：WEND without WHILE
代码 ：&H0005 &H0010
含义 / 原因 没有与 WEND 语句对应的 WHILE 语句。

5.17：WHILE without WEND
代码 ：&H0005 &H0011
含义 / 原因 没有与 WHILE 语句对应的 WEND 语句。

5.18：NEXT without FOR
代码 ：&H0005 &H0012
含义 / 原因 
a. 没有与 NEXT 语句对应的 FOR 语句。
b. 未执行 FOR 命令，却执行了 NEXT 命令。

5.19：FOR without NEXT
代码 ：&H0005 &H0013
含义 / 原因 没有与 FOR 语句对应的 NEXT 语句。

5.20：ENDIF without IF
代码 ：&H0005 &H0014
含义 / 原因 没有与 ENDIF 语句对应的 IF 语句。

5.21：ELSE without IF
代码 ：&H0005 &H0015
含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 IF 语句。

5.22：IF without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0016
含义 / 原因 没有与 IF 语句对应的 ENDIF 语句。

5.23：ELSE without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0017
含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 ENDIF 语句。

5.24：END SUB without SUB
代码 ：&H0005 &H0018
含义 / 原因 
a. 没有与 END SUB 语句对应的 SUB 语句。
b. 未执行 SUB 命令，却执行了 END SUB 命令。

5.25：SUB without END SUB
代码 ：&H0005 &H0019
含义 / 原因 没有与 SUB 语句对应的 END SUB 语句。

5.26：Duplicated variable
代码 ：&H0005 &H001A
含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的数组变量。

5.27：Duplicated identifier
代码 ：&H0005 &H001B
含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的标识符。

5.28：Duplicated label
代码 ：&H0005 &H001C
含义 / 原因 定义了 2 个以上相同的标号。

5.29：Undefined array
代码 ：&H0005 &H001D
含义 / 原因 执行了对未定义数组的赋值或者参照。

5.30：Undefined identifier
代码 ：&H0005 &H001E
含义 / 原因 使用了未定义的标识符。

5.31：Undefined label
代码 ：&H0005 &H001F
含义 / 原因 参照了未定义的标号。

5.32：Undefined user function
代码 ：&H0005 &H0020
含义 / 原因 调出了未定义函数。

5.34：Too many dimensions
代码 ：&H0005 &H0022
含义 / 原因 定义了超过 3 维的数组。

5.35：Dimension mismatch
代码 ：&H0005 &H0023
含义 / 原因 数组的维度数与 DIM 语句中定义的维度数不一致。

5.36：Argument mismatch
代码 ：&H0005 &H0024
含义 / 原因 与 CALL 语句对应的 SUB 语句参数的个数不一致。

5.38：Illegal option
代码 ：&H0005 &H0026
含义 / 原因 命令的选项有错误。

5.39：Illegal identifier
代码 ：&H0005 &H0027
含义 / 原因 将保留字用作了标识符。

5.40：Illegal command in procedure
代码 ：&H0005 &H0028
含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）内无法执行的命令。

5.41：Illegal command outside proce.
代码 ：&H0005 &H0029
含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）外无法执行的命令。

5.42：Illegal command inside IF.
代码 ：&H0005 &H002A
含义 / 原因 从 IF 语句到 ENDIF 语句之间无法执行的命令。（对象为 1 行 IF 语句）

5.43：Illegal direct
代码 ：&H0005 &H002B
含义 / 原因 无法单独执行的命令。

5.44：Cannot use external label
代码 ：&H0005 &H002C
含义 / 原因 无法使用外部标号的命令。

5.45：Illegal program name
代码 ：&H0005 &H002D
含义 / 原因
a. 通过 SEND 命令发送程序文件时，程序数据的首行未定义 NAME 语句。
b. 程序名中使用了字母数字与‘＿’以外的字符。
c. 程序名超过了 32 个字符。

5.46：Too many identifiers
代码 ：&H0005 &H002E
含义 / 原因 使用了超过 500 个标识符。

5.47：CASE without SELECT
代码 ：&H0005 &H002F
含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 SELECT 语句。

5.48：SELECT without END SELECT
代码 ：&H0005 &H0030
含义 / 原因 没有与 END SELECT 语句对应的 SELECT 语句。

5.49：END SELECT without SELECT
代码 ：&H0005 &H0031
含义 / 原因 没有与 SELECT 语句对应的 END SELECT 语句。

5.50：CASE without END SELECT
代码 ：&H0005 &H0032
含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 END SELECT 语句。

5.51：Illegal command line
代码 ：&H0005 &H0033
含义 / 原因 在 SELECT 语句与 CASE 语句之间有命令语句，无法执行。

5.52：Command doesn't exist
代码 ：&H0005 &H0034
含义 / 原因 存在没有命令语句的行。

5.53：Compile failure
代码 ：&H0005 &H0035
含义 / 原因 软件发生了异常。

5.54：ELSEIF without IF
代码 ：&H0005 &H0036
含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 IF 语句。

5.55：ELSEIF without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0037
含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 ENDIF 语句。

5.101：EXIT FOR without FOR
代码 ：&H0005 &H0065
含义 / 原因 没有与 EXIT FOR 语句对应的 FOR 语句。

5.102：EXIT SUB without SUB
代码 ：&H0005 &H0066
含义 / 原因 没有与 EXIT SUB 语句对应的 SUB 语句。
YAMAHA/雅马哈机器人报警代码讲解如下：

0.0：OK (OK)

代码 :&H0000 &H0000
含义 / 原因 这是正常状态。未发生警报。

0.2：Runninga代码 :&H0000 &H0002
含义 / 原因 正在执行程序 / 命令。

0.5：Busy
代码 :&H0000 &H0005
含义 / 原因 正在保存数据。

0.7：Turn on power again
代码 ：&H0000 &H0007
含义 / 原因
a. 为了更改机器人等而进行了系统生成。
b. 通过通信更改了参数。
c. 系统生成已损坏。
d. 试图开启伺服时发生了异常。

0.8：Try again
代码 ：&H0000 &H0008
含义 / 原因 无法执行操作。

0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代码 ：&H0000 &H0010
含义 / 原因 虽然正在向 DIO 接口供给 DC24V，仍然试图将 DIO 的 DC24V 监视功能设置为无效。
（在向 DIO 供给 DC24V 时，无法将监视功能设置为无效。）

0.20：Illegal command in this mode
代码 ：&H0000 &H0014
含义 / 原因 当前模式下无法执行指定的联机命令。

0.21：No control right
代码 ：&H0000 &H0015
含义 / 原因 无控制权，因此无法执行操作。

1.1：Program terminated by "CUT"
代码 ：&H0001 &H0001
含义 / 原因 通过“CUT”命令结束了程序执行。

1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代码 ：&H0001 &H0002
含义 / 原因 通过“EXIT TASK”命令结束了程序执行。

1.3：Program terminated by“HALTALL”
代码 ：&H0001 &0003
含义 / 原因 通过“HALTALL”命令结束了程序执行。

1.4：Program ebded by“HALTALL”
代码 ：&H0001 &H0004
含义 / 原因 通过“HALTALL”命令完成了程序的执行。

1.5：Program ended by "HALT"
代码 ：&H0001 &H0005
含义 / 原因 通过“HAL”命令完成了程序的执行。

1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代码 ：&H0001 &H0006
含义 / 原因 通过“HOLDALL”命令中断了程序的执行。

1.7：Program stopped by "HOLD"
代码 ：&H0001 &H0007
含义 / 原因 通过“HOLD”命令中断了程序的执行。

1.8：Stop executed
代码 ：&H0001 &H0008
含义 / 原因 命令执行过程中从外部输入了停止命令，动作被中断。

1.9：Arrived at breakpoint
代码 ：&H0001 &H0009
含义 / 原因 正在执行的程序到达了断点。

1.10：Changed control right
代码 ：&H0001 &H000A
含义 / 原因 失去了控制权，因此停止了动作。

1.11：Stop other task alarm
代码 ：&H0001 &H000B
含义 / 原因 其它任务中发生了警报，因此停止了程序的执行。

1.12：Program stopped by key release
代码 ：&H0001 &H000C
含义 / 原因 在 Hold To Run 有效状态下释放了 Run 键。

1.200：CPU normal start
代码 ：&H0001 &H00C8
含义 / 原因 启动时的各种状态检查及初始化处理结束，作为控制器开始工作。

2.300：Std. coord. doesn't exist
代码 ：&H0002 &H012C
含义 / 原因 基准坐标的设置未完成。

2.301：Coordinate cal. failed
代码 ：&H0002 &H012D
含义 / 原因 
a. 在基准坐标的设置中，无法进行设置计算。
b. 动作位置超过了可动作范围。

2.303：Shift cal. failed
代码 ：&H0002 &H012F
含义 / 原因 在位移坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.304：Hand cal. failed
代码 ：&H0002 &H0130
含义 / 原因
a. 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。
b. 指定了机械手 R 时，使具有同一坐标属性的多根轴同时动作。

2.305：Illegal Pallet parameter
代码 ：&H0002 &H0131
含义 / 原因 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。

2.306：Movable range cal. failed
代码 ：&H0002 &H0132
含义 / 原因 
a. 无法计算移动路径。
b. 当前位置处在可移动范围之外。

2.307：Overlap soft limit
代码 ：&H0002 &H0133
含义 / 原因 
在水平多关节型机器人中，第 1 轴或第 2 轴的正软极限绝对值和负软极限绝对值的总和为可使机械臂移动 1 圈以上的数值。

2.308：X exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0134
含义 / 原因 X 轴超过了位移坐标范围。

2.309：Y exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0135
含义 / 原因 Y 轴超过了位移坐标范围。

2.310：Z exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0136
含义 / 原因 Z 轴超过了位移坐标范围。

2.311：R exceeded shift coord. range
代码 ：&H0002 &H0137
含义 / 原因 R 轴超过了位移坐标范围。

2.314：Arch condition bad
代码 ：&H0002 &H013A
含义 / 原因 
对于水平多关节型机器人，当拱形位置、拱形选项的圆弧距离是以 mm 为单位的数据时，无法对 X、Y 轴进行拱形移动。

2.318：Arm length is 0
代码 ：&H0002 &H013E
含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，当机械臂长度设置成为 0 时，进行了正交移动。

2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代码 ：&H0002 &H013F
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从右手系统成为左手系统的插补移动。

2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代码 ：&H0002 &H0140
含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从左手系统成为右手系统的插补移动。

2.321：Cannot use TOOL coord.
代码 ：&H0002 &H0141
含义 / 原因 试图选择工具坐标系，但是由于未设置机械手数据，因此无法选择。

2.326：Exeeded velocity
代码 ：&H0002 &H0146
含义 / 原因 插补动作超过了指定速度。

2.327：Circular arc cal. failed
代码 ：&H0002 &H0147
含义 / 原因 未能进行圆弧插补动作的计算。

2.328：Circular arc restart failed
代码 ：&H0002 &H0148
含义 / 原因 “MOVE C”命令的中断位置和重新开始位置不同。

2.329：Same point exists
代码 ：&H0002 &H0149
含义 / 原因 
a. 相对于“MOVE C”命令的 3 点，存在相同点。
b. PATH 移动路径中相同坐标点连续。

2.330：3 points on line
代码 ：&H0002 &H014A
含义 / 原因 “MOVE C”命令的 3 点排列在一条直线上。

2.331：Circular arc radius too small
代码 ：&H0002 &H014B
含义 / 原因 “MOVE C”命令的半径为 0.1mm 以下。

2.332：Circular arc radius too large
代码 ：&H0002 &H014C
含义 / 原因 “MOVE C”命令的半径超过了 5000mm。

2.333：Too low speed
代码 ：&H0002 &H014D
含义 / 原因 指定的移动速度过低，因此移动时间超过了 60 分钟。移动时间最长为 60 分钟。

2.334：Over soft limit
代码 ：&H0002 &H014E
含义 / 原因 动作位置超过了由参数设置的软极限值。

2.335：Over movable range
代码 ：&H0002 &H014F
含义 / 原因 移动路径上存在可移动范围外的区域。

2.336：ZR Torque origin failed
代码 ：&H0002 &H0150
含义 / 原因 ZR 轴撞块式原点返回动作未能正常结束。

2.337：lllegal DRIVE XY axes
代码 ：&H0002 &H0151
含义 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定选项时，未指定 X 轴或 Y 轴的坐标点。

3.1：Too many programs
代码 ：&H0003 &H0001
含义 / 原因 程序超过了 100 个，仍试图创建新程序。

3.2：Program already exists
代码 ：&H0003 &H0002
含义 / 原因 试图新建、复制或者发送（以“SEND”命令录入）与已录入程序名同名的程序。

3.3：Program doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0003
含义 / 原因 不存在相符的录入程序名。

3.4：Writing prohibited
代码 ：&H0003 &H0004
含义 / 原因 禁止写入相符的程序。

3.6：Too many breakpoints
代码 ：&H0003 &H0006
含义 / 原因 试图设置超过 32 个断点。

3.7：Breakpoint doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0007
含义 / 原因 在查找断点时，未找到断点。

3.18：Duplicated Breakpoint
代码 ：&H0003 &H0012
含义 / 原因 试图对已经设置了断点的行再次设置断点。

3.19：Illegal program no
代码 ：&H0003 &H0013
含义 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范围外的程序编号。

3.20：Program step doesn't exist
代码 ：&H0003 &H0014
含义 / 原因 试图指定并操作超出程序中所录入的行数。

3.21：Reading prohibited
代码 ：&H0003 &H0015
含义 / 原因 试图浏览被赋予了隐藏属性的程序。

3.37：Program already loaded
代码 ：&H0003 &H0025
含义 / 原因 试图载入已处于执行准备状态的程序。

3.38：Program is running
代码 ：&H0003 &H0026
含义 / 原因 试图启动已处于执行中的程序。

3.39：Sequence program is running
代码 ：&H0003 &H0027
含义 / 原因 试图改变或者删除执行中的序列程序。

3.40：Can't found sequence object
代码 ：&H0003 &H0028
含义 / 原因 试图执行尚未编译的序列程序。

4.1：Point number error
代码 ：&H0004 &H0001
含义 / 原因 输入了超过 P29999 的坐标点编号。

4.2：Input format error
代码 ：&H0004 &H0002
含义 / 原因 输入的数据格式有误。

4.4：Undefined robot number
代码 ：&H0004 &H0004
含义 / 原因 指定编号的机器人不存在。

4.5：Undefined axis number
代码 ：&H0004 &H0005
含义 / 原因 指定编号的轴不存在。

4.6：Invalid input number
代码 ：&H0004 &H0006
含义 / 原因 
输入了无效的数据。
a. 在区域判定输出的区域判定输出端口编号中输入了无效的数据。

4.8：Parameter range error
代码 ：&H0004 &H0008
含义 / 原因 试图设置超过了可输入范围的参数。

5.1：Syntax error
代码 ：&H0005 &H0001
含义 / 原因 程序的语法有错误。

5.2：Data error
代码 ：&H0005 &H0002
含义 / 原因 输入数据的格式有错误。

5.3：Number error
代码 ：&H0005 &H0003
含义 / 原因 
a. 输入编号有错误。
b. 表达式的数值有错误。

5.4：Bit number error
代码 ：&H0005 &H0004
含义 / 原因 指定的位编号在范围 0 〜 7 以外。

5.6：Digit number error
代码 ：&H0005 &H0006
含义 / 原因
a. 二进制的位数超过了 8 位。
b. 八进制的位数超过了 6 位。
c. 十进制的位数超过了指定范围。
d. 十六进制的位数超过了 8 位。
e. 正交坐标系的坐标点数据数值达到小数点后 3 位以上。

5.7：Illegal axis name
代码 ：&H0005 &H0007
含义 / 原因 机器人的轴名称有错误。

5.8：Illegal order
代码 ：&H0005 &H0008
含义 / 原因 对输入 / 输出端口的位指定有错误。

5.12：Stack overflow
代码 ：&H0005 &H000C
含义 / 原因 
a. 在表达式中连续 6 次以上使用了括号。
b. 编译 / 执行用的栈区溢流了。

5.13：Illegal variable
代码 ：&H0005 &H000D
含义 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局变量以外的变量。

5.14：Type mismatch
代码 ：&H0005 &H000E
含义 / 原因 
a. 表达式两边的类型不一致。
b. 使用了不允许使用的类型的常量、变量或者表达式。

5.15：FOR variable error
代码 ：&H0005 &H000F
含义 / 原因 与 FOR 语句对应的 NEXT 语句变量名不一致。

5.16：WEND without WHILE
代码 ：&H0005 &H0010
含义 / 原因 没有与 WEND 语句对应的 WHILE 语句。

5.17：WHILE without WEND
代码 ：&H0005 &H0011
含义 / 原因 没有与 WHILE 语句对应的 WEND 语句。

5.18：NEXT without FOR
代码 ：&H0005 &H0012
含义 / 原因 
a. 没有与 NEXT 语句对应的 FOR 语句。
b. 未执行 FOR 命令，却执行了 NEXT 命令。

5.19：FOR without NEXT
代码 ：&H0005 &H0013
含义 / 原因 没有与 FOR 语句对应的 NEXT 语句。

5.20：ENDIF without IF
代码 ：&H0005 &H0014
含义 / 原因 没有与 ENDIF 语句对应的 IF 语句。

5.21：ELSE without IF
代码 ：&H0005 &H0015
含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 IF 语句。

5.22：IF without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0016
含义 / 原因 没有与 IF 语句对应的 ENDIF 语句。

5.23：ELSE without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0017
含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 ENDIF 语句。

5.24：END SUB without SUB
代码 ：&H0005 &H0018
含义 / 原因 
a. 没有与 END SUB 语句对应的 SUB 语句。
b. 未执行 SUB 命令，却执行了 END SUB 命令。

5.25：SUB without END SUB
代码 ：&H0005 &H0019
含义 / 原因 没有与 SUB 语句对应的 END SUB 语句。

5.26：Duplicated variable
代码 ：&H0005 &H001A
含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的数组变量。

5.27：Duplicated identifier
代码 ：&H0005 &H001B
含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的标识符。

5.28：Duplicated label
代码 ：&H0005 &H001C
含义 / 原因 定义了 2 个以上相同的标号。

5.29：Undefined array
代码 ：&H0005 &H001D
含义 / 原因 执行了对未定义数组的赋值或者参照。

5.30：Undefined identifier
代码 ：&H0005 &H001E
含义 / 原因 使用了未定义的标识符。

5.31：Undefined label
代码 ：&H0005 &H001F
含义 / 原因 参照了未定义的标号。

5.32：Undefined user function
代码 ：&H0005 &H0020
含义 / 原因 调出了未定义函数。

5.34：Too many dimensions
代码 ：&H0005 &H0022
含义 / 原因 定义了超过 3 维的数组。

5.35：Dimension mismatch
代码 ：&H0005 &H0023
含义 / 原因 数组的维度数与 DIM 语句中定义的维度数不一致。

5.36：Argument mismatch
代码 ：&H0005 &H0024
含义 / 原因 与 CALL 语句对应的 SUB 语句参数的个数不一致。

5.38：Illegal option
代码 ：&H0005 &H0026
含义 / 原因 命令的选项有错误。

5.39：Illegal identifier
代码 ：&H0005 &H0027
含义 / 原因 将保留字用作了标识符。

5.40：Illegal command in procedure
代码 ：&H0005 &H0028
含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）内无法执行的命令。

5.41：Illegal command outside proce.
代码 ：&H0005 &H0029
含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）外无法执行的命令。

5.42：Illegal command inside IF.
代码 ：&H0005 &H002A
含义 / 原因 从 IF 语句到 ENDIF 语句之间无法执行的命令。（对象为 1 行 IF 语句）

5.43：Illegal direct
代码 ：&H0005 &H002B
含义 / 原因 无法单独执行的命令。

5.44：Cannot use external label
代码 ：&H0005 &H002C
含义 / 原因 无法使用外部标号的命令。

5.45：Illegal program name
代码 ：&H0005 &H002D
含义 / 原因
a. 通过 SEND 命令发送程序文件时，程序数据的首行未定义 NAME 语句。
b. 程序名中使用了字母数字与‘＿’以外的字符。
c. 程序名超过了 32 个字符。

5.46：Too many identifiers
代码 ：&H0005 &H002E
含义 / 原因 使用了超过 500 个标识符。

5.47：CASE without SELECT
代码 ：&H0005 &H002F
含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 SELECT 语句。

5.48：SELECT without END SELECT
代码 ：&H0005 &H0030
含义 / 原因 没有与 END SELECT 语句对应的 SELECT 语句。

5.49：END SELECT without SELECT
代码 ：&H0005 &H0031
含义 / 原因 没有与 SELECT 语句对应的 END SELECT 语句。

5.50：CASE without END SELECT
代码 ：&H0005 &H0032
含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 END SELECT 语句。

5.51：Illegal command line
代码 ：&H0005 &H0033
含义 / 原因 在 SELECT 语句与 CASE 语句之间有命令语句，无法执行。

5.52：Command doesn't exist
代码 ：&H0005 &H0034
含义 / 原因 存在没有命令语句的行。

5.53：Compile failure
代码 ：&H0005 &H0035
含义 / 原因 软件发生了异常。

5.54：ELSEIF without IF
代码 ：&H0005 &H0036
含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 IF 语句。

5.55：ELSEIF without ENDIF
代码 ：&H0005 &H0037
含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 ENDIF 语句。

5.101：EXIT FOR without FOR
代码 ：&H0005 &H0065
含义 / 原因 没有与 EXIT FOR 语句对应的 FOR 语句。

5.102：EXIT SUB without SUB
代码 ：&H0005 &H0066
含义 / 原因 没有与 EXIT SUB 语句对应的 SUB 语句。