NACHI/那智机器人报警代码

NACHI/那智机器人报警详情如下：

2 CPU 基板相关异常 程序检查和异常。 当发现作业程序异常时，会发生此错误。

4 CPU 基板相关异常 检查到电源故障（或对控制器断电）时，自动保存功能失效。

12 伺服异常 机器人不能到达记录点。   

20 伺服异常 位置指令的变化量异常。应进行使异常轴的动作变小的示教修正。

21 伺服异常 伺服随动异常

22 伺服异常 偏差异常

24 放大器系统异常 伺服 CPU 停止

25 伺服异常 跳位 
26 伺服异常 干扰检测

27 伺服异常 现在值的变化异常

28 放大器系统异常 马达电源 电压降低

29 编码器异常 编码器 增量数据异常

30 编码器异常 编码器 绝对数据异常

31 编码器异常 编码器 超速（接通电源时） 

32 伺服异常 过电流

33 伺服异常 伺服指令值的同步异常。 

36 编码器异常 Encoder Initialize error
（编码器初始化错误）

37 编码器异常 编码器温度过高

38 伺服异常 过负荷

39 伺服异常 过旋转

40悬式示教作业操纵按钮台异常悬式示教作业操纵按钮台内 CPU 异常 

41 编码器异常 Encoder Memory Access error （编码器内存访问错误）

42 放大器系统异常 马达温度上升异常

43 放大器系统异常 速度异常

44 放大器系统异常 马达电源 过电压

46 放大器系统异常再生放电电阻 温度上升异常 

50 编码器异常 编码器 计数器异常

51 伺服异常 传输异常

52 编码器异常 编码器 蓄电池异常

53 伺服异常 编码器类型无效

54 伺服异常 位置偏离

55 编码器异常 编码器 马达旋转异常（停电时）

56 伺服异常 Encoder pre-load failure (编码器每单位重量失败)

57 编码器异常 编码器 计数状态异常

59 控制顺序异常 不能跟随传送带速度。

62 控制顺序异常 紧急停止被瞬时输入或电磁开关（MSHP））被切断。

63 CPU 基板相关异常 控制盘内温度上升异常 

64 放大器系统异常 驱动装置电源异常

65 放大器系统异常 已进行过程 LS 动作

66 放大器系统异常 制动器电源电压降低 

72 放大器系统异常 驅動組件 IPM 異常

74 放大器系统异常 马达放电电路异常

75 放大器系统异常 制动控制回路异常

78 CPU 基板相关异常 CPU 电源电压降低

79 CPU 基板相关异常 CPU 插件板温度异常

80 CPU 基板相关异常 CPU 电源电压下降

81 CPU 基板相关异常 CPU 板电池故障

99 操作异常 第 5 轴超出动作范围。

105 控制顺序异常 外部运转准备断开被输入。 

106 操作异常 运转准备未投入。 

116悬式示教作业操纵按钮台异常TP 连接异常

117悬式示教作业操纵按钮台异常 悬式示教作业操纵按钮台连接异常 

118悬式示教作业操纵按钮台异常 示教器接收异常。 

119悬式示教作业操纵按钮台异常 示教盒通信异常。