KUKA机器人 KR 6 R700 sixx报警

KUKA机器人报警详情如下：

01002    断电后控制器重启

01005    不再有系统存储空间
01006    没有用户存储空间了
01007    通道（通道名称）不能被占
01008    控制器冷启动
01009    无绝对准确的模型不可能进行点转换
01010    内部错误（系统出错编号）（任务识别号）（状态）
01011    读取文件（文件名）第（行的内容）行时出现句法错误
01012    一般错误：（错误编号）（功能）（附加信息）
01013    未找到文件（文件名）
01014    未知 COMP 错误：（错误等级）
01015    OBJH 错误:(定位)
01017    绝对精确的机器人：仅在T1运行下可转换点
01018    读取IDF文件时出错
01019    此类机器人无法在卸码垛模式下工作
01020    错误（故障编号）（任务识别号）（Return 状态）
01021    （对象名）存取时出现的内部错误
01022   （操作设备）与 KRC 的连接中断
01023    接收缓冲区溢出
01029    SEN:(传感器数据1)（传感器数据2）（传感器数据3）
01030    SEN:（传感器数据1）（传感器数据2）（传感器数据3）
01031    SEN：（传感器数据1）（传感器数据2）（传感器数据3）
01032    SEN:（传感器数据1）（传感器数据2）（传感器数据3）
01033    读入时出错，驱动程序：（驱动程序编号）（0）
01034    写入时出错，驱动程序：（驱动程序编号）（0）
01035    无奇点的运行：最大的取向错误
01038    运行方式无效
01039    不能倒行：轨迹记录已空
01040    不能倒行：无记录存在
01041    SoftPLC（可变的文字参数）
01044    确认制动器损坏（轴）
01045    机器人模拟激活
01046    设定输出端在AUT/EXT (自动外部)下闭锁
01047    只在测试运行中可进行机器人模拟
01053    点（点的名称）的速度降低[降低量（%）]
01055    测量记录缓冲区已空，启动倒行解释
01058    要求以 START-Plus 进行 BC0 运行
01059    结束的子程序（UP）:跳过运动
01060    $BWDSTART 未编程：未找到工具与基坐标
01061    带固定制动斜坡的快速急停
01065    确认主板温度太高
01066    主板温度达到警告极限
01067    不提供主板温度监视
01071    超出了电机（轴编号）的保持扭矩
01072    超出了制动器（轴编号）的保持扭矩
01073    设置的减速器力矩（轴编号）
01074    额定电机力矩（轴编号）
01075    最大动能（轴编号）
01100    停车状态[（轴编号）]
01101    额定加速度（轴编号）
01102    额定速度（轴编号）
01105    定位监控[（轴编号）]
01106    工具重量尚未设定
01107    仅在T1运行下可屏蔽工作空间监控
01113    传感器定位搜寻非法（轴编号）
01114    零点校正顺序非法
01122    模拟输出：延迟减少量
01123    无法轨迹逼近（模块（模块名），语句（运动语句编号））（基本型可选）
01126    被忽视的停止命令
01127    执行了零点校正（轴编号）
01129    连续出现过多的 ASYPTP 指令
01131    确认轴（轴编号）碰撞监视
01133    轴（轴编号）的最大传动力矩
01135    扭矩模式中超速（轴编号）
01137    超过 EMD 调整行程
01138    触发了转速停止
01140    停止(STOP)时语句更换
01141    TTS 不存在
01142    目的点偏移
01143    参考点位移无效
01145    由于超出值域（移动方向）（轴编号）而停机
01147    执行首次校正（轴编号）
01148    轴耦合比不符合规定（轴编号）
01149    不能进行调整运行（轴编号）
01152    执行了数据应用（轴编号）
01153    PTP运动的起始点偏移
01155    因为力矩超出而不能轨迹逼近[+（提示瓦余）]
01156    在PTP轨迹规划中出错（故障编号），可能无圆滑过渡
01157    传动力矩（轴编号）静态过载，过载量为（% 值）
01158    电机力矩（轴编号）静态过载，过载量为（百分值）
01159    在PTP轨迹规划中出现内部错误（编号）
01160    TRACE 记录时间过长
01162    附加轴的单独自动控制没有激活
01163    轴耦合没有可能(->DSE/PM 通道排列)
01164    耦合过程激活
01165    轴耦合出错
01166    退耦时出错
01167    （轴编号）脱开的附加轴，AJOG 无效
01168    （轴编号）脱开的附加轴，不允许 MOVE
01169    （轴编号）脱开的附加轴，零点校正无效
01170    ASYPTP 指令包含脱开的附加轴
01171    $ASYNC_AXIS 的值包含脱开的附加轴
01172    在选定的程序中不能改变数值
01192    链接输入/输出端：输出端（输出端编号）写保护
01193    链接输入/输出端：在模块（模块名）语句（语句编号）中输出端（输出端编号）被写保护
01194    测量记录缓冲区已空，启动倒行解释
01200    确认紧急停止
01205    确认插值周期时间监控（轴编号）（任务）
01208    确认执行零点校正 （轴编号）
01210    确认全部运行开通
01211    由于软件限位开关（移动方向）（轴编号）而停机
01212    确认操作人员防护装置/保护栅栏关闭
01213    确认被动停止（RSI 或 PHG）
01220    确认因转动校正而急停
01226    确认E（2号或7号闭合开关）闭合开关已闭合
01227    确认E（2号或7号闭合开关）闭合开关开着
01243    （模块名）中的第（行号）行太长。行被截短
01254    确认 PC 风扇损坏
01304    轴（轴编号）定位不符合规定
01308    通道在命令中无效
01309    不存在对象
01310    选择了过多对象
01311    （对象名）未正确复制。在第（语句编号）行中出错
01312    （对象名）占用
01314    数据说明无效
01315    （模块名）不是模块
01316    子程序中触发器运行时间数据非法
01317    不允许删除系统文件
01318    无法处理对象描述
01319    （对象名）不可修正
01320    扩展名非法
01321    （路径）不是样本
01322    （模块）未连接
01323     （路径）非法说明
01324    （对象）不存在
01325    （对象）不可编辑
01326    （对象）：（出错次数）分析时出错
01327    （模块）连接时出错
01328    对象不正确
01329    对导入的变量无存取权
01330    源对象和目的对象一致
01331    （模块）不正确
01332    不能进行句选择：中断过多
01333    不能删除（对象）
01334    中断数量定义大于16
01335    （模块）选定
01336    COR 仅针对数据表
01338    语句无法修正
01340    参照系统非法
01341    未完整定义参照系
01342    工作空间出错
01343    SYNC（）调用未编程
01344    机器人系统不存在
01347    机器人尚未零点校准
01349    机器人校准完毕
01350    已达 BCO
01352    轴（轴编号）闭锁
01355    需要确认开关
01356    需要启动键
01357    需要重置
01358    必须选择
01359    无法确定 TTS
01360    选择非法
01361    因 HOME 转接而停
01362    由于运行方式变换而停（STOPP）
01363    操作设备被封
01365    对该运动类型触发切换动作是不允许的
01366    不能说明笛卡尔目标点
01367    需要 ACTIVE （激活）状态
01368    （操作设备）有 ACTIVE 状态
01369    只允许在（运行方式）中为 ACTIVE
01370    被动停
01371    因被动设置而停（STOPP）
01372    过程激活
01373    过程被占用
01375    命令无效
01376    激活的指令被禁
01377    命令执行没空
01378    命令不在处理
01379    退出命令
01380    后台正在执行（操作设备）
01381    后台没有空
01382    取消
01384    参数未经处理
01385    出现协议错误
01386    中断子程序：最多允许10个参数
01387    变量过大
01388    （名称）在模块（文件名）语句（语句编号）中变量被写保护
01389    缺少选项（选项名称）
01390    未考虑圆周角
01391    不允许对组件进行存取
01394    过程状态致使读保护
01395    操作设备状态致使读保护
01396    程序未连接
01397    参数表需要的存储空间过大
01398    检查 RST 选择开关
01399    提示无法确认
01400    不存在信息提示
01401    下一语句（语句编号）的控制结构
01402    选择投入运行
01403    中断指令已被退出
01404    重又允许编辑器指令
01405    （对象名）不可写
01406    路径错误
01408    行编译或者反编译出错
01409    在中断程序或*SUB 中触发器非法
01411    轴加速度未编程（轴编号）
01413    轴速度未编程（轴编号）
01414    轨迹加速未编程
01415    轨迹速度未编程
01418    （X,Y,Z,A,B,C）基坐标未编程
01419    (X,Y,Z,A,B,C)工具（TOOL）未编程
01420    圆滑过渡未编程（圆滑过渡准刚）
01421    （对象名）：（故障编号）分析时出错
01422    （$变量）值无效
01423    溢出
01424    程序嵌套溢出
01425    指令非法
01426    选择的深度过大
01427    $OUT_C[n]不允许用于中断程序中
01428    功能值未定义
01429    字符串过长
01430    （中断）未定义
01431    无法选择
01432    定义了最大中断数
01433    最大中断数以接通
01434    未到达目标点
01435    读保护
01436    磁盘被写保护
01437    返回定位
01439    （（变量名））非法变元
01440    非法的信箱识别
01441    非法的中断优先级
01442    不能轨迹逼近的指令程序（模块 （模块名），语句（运动语句编号））（+（提示沉余））
01443    非法的启动动作
01444    非法的数值下标
01445    非法的机器人位置
01446    非法的赋值
01447    软件限位开关（移动方向）（轴编号）不可及的点
01449    （$ 变量）变量有写保护
01450    转换器未配置
01451    除零
01452    倒行未激活
01454    无法继续启动
01455    在该编辑模式中非法
01456    起始点与目标点相同
01457    起始点与辅助点相同
01458    辅助点与目标点相同
01459    不能倒行：执行完毕子程序
01460    删除记录：不能再倒行
01463    对象未准备就绪
01464    $OUT_C[n]不允许用于提交程序中
01465    在每个运动中只允许8个 $OUT_C(N)赋值
01466    确认：数据与信号（SIGNAL）的对应关系出错
01467    注意！最高速度可能已编程设定
01468    按键未使用
01474    不可能改变方向
01481    对工作时间参数无存取权
01491    无法执行 CP/PTP 圆滑过渡
01497    所有模拟功能被占用
01498    （信号名称）无模拟输出端
01499    模拟输出端被占用