ABB IRC5系统事件报警

ABB控制器IRC5报警详情如下：

20010, 紧急停止状态 

说明:紧急停止电路在之前已断开，然而在断开时试图操作机器人。 

后果：系统状态保持为“紧急停止后等待电机开启”。 

可能原因 将系统切换回电机开启状态之前，试图操纵控制。 

20011, 紧急停止状态。 

说明：需要重置紧急停止。 

20012, 系统故障状态为激活 

说明：致命的不可恢复系统错误。 要求重启控制器。

20025, 停止指令超时 

说明：如果在预期时间内未收到确认，将以强迫保护停止模式执行停止指令。 

20030, 轴未换向 

说明:一个或多个内部驱动单元轴未换向。 

20031, 轴未校准。 

说明:一个或多个绝对/相对测量轴未被校准。 

20032, 转数计数器未更新 

说明:转数计数器未更新。一个或数个绝对测量轴没有同步。

20033, 轴未同步。 

说明：一个或多个相对测量轴未同步。 

20034, 机械手存储器不正常 

说明：由于机械手存储器上的数据不正常，不允许此动作或状态。 

后果：在能够进行自动操作之前，必须确保所有数据正常。可以手动微 动控制机器人。 

可能原因：机械手与控制器中存储的数据之间存在差异。可能是由于 SMB 板、控制器的更换或手动清理了机器人存储器引起的。

20051, 不允许该命令 

说明：仅当客户端控制资源（程序/动作）时才允许该命令。

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20054, 不允许该命令 

说明：程序执行时不允许使用该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20059, 不允许的命令 

说明：当包含系统持续变量数据的文件无效时不允许此命令（系统已使 用上次自动保存的正常系统数据启动）。 

后果：系统状态保持不变，不执行请求的操作。 

20060, 不允许该命令 

说明：自动模式下不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20061, 不允许该命令 

说明：更改到自动模式时不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20062, 不允许该命令 

说明：手动模式下不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20063, 不允许该命令 

说明：手动全速模式下不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20064, 不允许该命令 

说明：更改为手动全速模式时不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20065, 不允许该命令 

说明：仅手动模式（减速或者全速）下允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20066, 不允许的命令 

说明：在“手动全速”模式下，不允许执行系统输入操作 arg。 

后果：系统状态保持不变，不执行请求的操作。 

20067, 不允许的命令 

说明：当切换到“手动全速”模式时，不允许执行系统输入操作 arg。 

后果：系统状态保持不变，不执行请求的操作。

20068, 不允许该命令 

说明：在当前能耗状态下不允许该命令。 

后果：系统状态保持不变，不执行请求的操作。 

可能原因 系统处于节能状态。

20069, 不允许该命令 

说明：当机械手处于手动操纵时不允许使用该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

可能原因 系统正被手动操纵。 

20070, 不允许该命令 

说明：电机上电状态下不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20071, 不允许该命令 

说明:更改为电机上电状态时不允许该命令。 

后果:系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20072, 不允许该命令 

说明：电机下电 ( Motors OFF) 状态下不允许该命令。

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。 

20073, 不允许该命令 

说明：更改为电机下电状态时不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20074, 不允许该命令 

说明：保护停止状态下不允许该命令。 

后果：系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

20075, 不允许该命令 

说明：紧急停止状态下不允许该命令。

后果：需要重置紧急停止。 

20076, 不允许该命令 

说明：系统故障状态下不允许该命令。 

后果：发生了无法恢复的系统错误，需要重启系统。