KUKA机器人SafeRangeMonitoring 3.4模块中的系统信息

KUKA机器人系统错误信息详情如下：

模块中的系统信息：

KSS15035

信息代码 KSS15035 

信息文本 在安全控制器中无工具激活 

信息类型 状态信息  ❗

作用 爬坡制动 

被激活的指令（机器人运动，程序启动）的输入被禁。

原因: 安全控制器中无工具激活 

说明：在安全控制系统中没有工具激活。 始终只允许有 1 个激活的安全相关工具。

如果使用 SafeRangeMonitoring， 必须激活工具 1。

可通过以太网安全接口的输入端 WZ1 激活工具 1。

解决方案: 激活安全相关工具 

说明：通过以太网安全接口相应的安全相关输入端激活所需的工具。 

操作步骤 

• 给所需工具的输入端赋值。

KSS15036

信息代码 KSS15036 

信息文本 确认在安全控制器中无工具激活 

信息类型 确认信息 ❌

作用 爬坡制动 

被激活的指令（机器人运动，程序启动）的输入被禁。 

原因: 排除原因信息的故障原因 

说明：如果已排除原因信息的故障原因，则显示该结果信息。

解决方案: 确认信息提示 

说明:确认消息后，可以继续运行程序。 

操作步骤 

• 可以被确认的提示信息可用 OK 键确认。 

• 所有可以被确认的提示信息可用全部 OK 键一次性全部确认。 

KSS15045

信息代码 KSS15045 

信息文本 调零开关上出现故障 

信息类型 状态信息 ❗

作用 无制动反应 无运动闭锁或指令

原因: 参考点开关连接导线 X42 - XS Ref 连接不当。 

说明：用参考导线将参考点开关连接到机器人控制器的接口 X42。 

可如下检查是否已正确连接参考点开关导线： 

前提条件 

• 机器人控制系统关闭且已采取保护措施防止未经授权的重起。 

• 电源馈电线已断电。 

• 按 ESD 准则作业。 

检测指令 

1. 检查电缆插头连接得是否足够牢固。 

2. 检查针脚在插接时是否被压入。

操作步骤 

• 正确连接导线。

原因: 参考点位置示教错误 

说明：机器人在零点复归测试时接近的参考点位置示教错误。这将导致单通道零点复 归。 

检测说明 

1. 接近参考点位置。 

2. 检查参考点开关的两个接近开关表面是否被按键触发（触发板或工具）。

解决方案: 重新示教参考点开关位置并检查精度 

说明:参考点开关位置必须在零点复归测试时执行的子程序中和安全配置中重新示 教。 当参考点开关被工具的铁磁体部分触发时，必须另外检查重新示教的参考点开 关位置的精度。 

原因: 参考点开关安装错误或移位 

说明:已正确接近示教的参考点位置。由于参考点开关安装在错误位置上或被移动， 因此进行单通道零点复归。 

检测说明 

1. 接近参考点位置。 

2. 检查参考点开关的两个接近开关表面是否被按键触发（触发板或工具）。

解决方案: 重新安装或校准参考点开关 

说明:安装并调整参考点开关，使机器人到参考点位置时同时触发参考点开关的两个 接近开关表面。  

参考点开关在附加轴上的安装位置

原因: 参考点开关连接导线 X42 - XS Ref 损坏 

说明:用参考导线将参考点开关连接到机器人控制器的接口 X42。 可如下检查参考点开关连接导线是否损坏.

前提条件 

• 机器人控制系统关闭且已采取保护措施防止未经授权的重起。 

• 电源馈电线已断电。 

• 按 ESD 准则作业。   

检测说明 

1. 检查插头是否已正确连接。在此过程中，需特别注意以下几点： 

• 针脚是否已压入 

• 是否有腐蚀 

• 触点是否被烧坏 

• 插头端子是否已顶出 

• 已顶出的衬套 

• 插头是否被插入正确的插槽 

2. 检查电缆是否有机械损伤。电缆或芯线被挤伤的原因可能是： 

• 电缆绑带过紧 

• 卡箍过紧 

• 关闭盖板时夹伤 

• 弯曲半径过小

3. 检查电缆是否具有电气功能。在此过程中，需特别注意以下几点： 

• 芯线相互间有无错接 

• 接地芯线是否短路 

• 是否按照电路图正确布线

解决方案: 更换参考点开关连接导线 X42 - XS Ref 

说明:必须更换参考点开关导线。

前提条件 

• 机器人控制系统关闭且已采取保护措施防止未经授权的重起。 

• 电源馈电线已断电。 

• 按 ESD 准则作业。

操作步骤 

1. 拔下并卸除参考点开关导线。 

2. 正确安装参考点开关新导线（固定或用拖链）。 

3. 连接参考点开关导线。插头 X42 插入机器人控制器的接口 X42，插头 XS Ref 插入参考点开关。