KUKA机器人KST SafeSingleBrake 3.4制动测试

制动测试概览

说明：每根机器人轴都在电机中至少装有一个停机制动器。制动测试检测制动力矩是 否足够大，即是否超出特定最小值。各个电机类型的最小值保存在机器数据中 且无法配置。（制动测试不确定制动力矩的绝对值。）

激活 + 配置 

• 如果安装了安全选项并且安全监控激活，则“制动测试”功能自动激活。 

• 如果制动测试未自动激活，则用户可以有针对性地将其激活（在 WorkVisual 中或在机器人控制系统上）。 

• 可以对制动测试要检查哪些轴进行配置（在 WorkVisual 中或在机器人控 制系统上）。 

• 可以对循环时间进行配置（在 WorkVisual 中或在机器人控制系统上）。

要求 请求执行制动测试的事件 如果制动测试已激活，则以下事件将请求执行制动测试： 

• 外部输入端 $BRAKETEST_REQ_EX，例如由 PLC（外部要求） 

• 机器人控制系统冷启动（内部要求） 

• 制动测试的周期已到（内部请求） 周期时间默认为 46 小时。如果驱动装置处于受控状态下总共达 46 小 时，则周期到期。 

• 制动器自动检查的状态信息 制动器损坏，{轴} 持续调节 

请求后的反应 

1. 如果有请求，则机器人控制系统输出以下信息：要求制动测试. 机器人可继续运行 2 小时。（= 所谓的监控时间） 

2. 制动测试应在监控时间内进行。如果已成功进行了制动测试，则循环时间 重新启动。 

3. 如果不进行制动测试，则机器人在监控时间结束后停止。机器人控制系统 输出以下应答信息：未遵守制动测试要求的检测周期. 该信息无法从外部（由 PLC）确认，否则必须在 smartPAD 上进行确认。 确认后，机器人还能继续运行 2 小时。

已激活和已请求的轴

 “已激活的轴”是在窗口 制动测试配置 的列 激活的配置 中选择的轴。

 “已请求的轴”是当前已为其请求了制动测试的已激活轴。