KUKA机器人KUKA.SafeOperation 3.4笛卡尔坐标系

KUKA机器人KUKA.SafeOperation 3.4笛卡尔坐标系详情如下：

坐标系

概览 

        在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：

• WORLD 

• ROBROOT 

• BASE

• TOOL

说明：

1.WORLD 

WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和

BASE 坐标系的原点坐标系。

默认情况下，WORLD 坐标系位于机器人足部中。 

2.ROBROOT

ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐 

标系为参照说明机器人的位置。

在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可 

以定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。

3.BASE 

BASE 坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以 WORLD 坐标 

系为参照基准。 

在默认配置中，BASE 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

4.TOOL 

TOOL 坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点。 

在默认配置中，TOOL 坐标系的原点在法兰中心点上。（因而被称作 FLANGE 坐标系。）

TOOL 坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系的转角：